基于3个单线雷达的车身360度障碍检测(4)
1．阐述有关选题的背景，分析该项研究的意义，深入了解无人车的发展历史、现状和趋势，分析常用传感器的优缺点。
2．了解单线激光雷达的工作原理，阐述单线激光雷达与计算机之间进行通信所遵循的规则，研究SOCKET接口的实验。
3．了解三个单线雷达同步工作的工作原理，对雷达数据进行融合。阐述单线激光雷达与计算机之间进行通信所遵循的规则，研究SOCKET接口的使用，对雷达数据进行坐标系转换。
4．使用VisualC++6.0进行代码编写，利用MFC建立显示界面，探索检测障碍物的算法，并给出实验结果。
2 激光雷达测距原理
要想实现车辆的智能无人驾驶，必须先解决如何识别障碍物的问题，这是无人驾驶技术的基础和关键，曾经，科学家使用视觉传感器作为工具，来完成对障碍物的识别，常用的又红外照相机、彩色CCD摄像机等。然而，这种传感器非常依赖于周围的环境，对光线十分敏感，精确度也会随着环境的变化而变化，多线激光雷达虽然性能强大，数据精度高，能获取详细的周围环境的数据，但是，有存在着价格高昂，数据复杂，处理难度大的缺点。激光雷达很好的解决了上述两种传感器存在的问题，它抗干扰能力强，性能不会随着周围环境的变化而变化，对光线没有要求，可以昼夜工作。要想利用单线激光雷达进行环境感知，并探测周围障碍物，首先要深入了解单线激光雷达的工作原理。
2.1 LMS111单线激光雷达
激光雷达是一种常用的测量仪器，使用激光作为工具，属于非接触式的光学测量仪器。由于激光的速度非常快，而且几乎不被环境中光照强弱影响，因此适用于高速运动物体的检测，比如高速公路测速。传统的雷达是以微波和毫米波波段的电磁波为载波的雷达，激光雷达采用激光作为载波，其振幅、相位、频率作为信息载体。
当激光雷达用于距离测量时，有相位差模式和脉冲模式两种截然不同的测量模式。其中，相位差模式利用正弦调幅的激光来实现距离测量，调制光信号发射信号和返回信号间会产生相位差，通过测量相位差，间接获得激光的传播时间，实现距离测量【7】。在脉冲模式下，由于激光脉冲束能量集中，可以直接测量出发射和接收脉冲束的时间间隔，因而得到了大量使用。
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