可控性    简单、较好    简单、较好    好,要做电—液变换    差,要做电—气转换
内容    机械联动    电力式    液压式    气压式
寿命    长而耐用    取决于元件    长    较短
效率    较高    高一般    较高    差
成本    低    一般    高    较低
使用性    自由度少,大多用于专用机械手,文修方便    可用于程序复杂、自由度多的机构手,使用方便    主要用于中小型专业机械手,重型机械手,文修方便    主要用于中小型机械手,文修简单,环境适应性强
表4.6 机械手传动系统的方式、特点比较
根据任务要求,经比较,采用液压系统。
4.7.    液压回路的设计及控制阀、辅助件、泵站等的选择与设计
根据设计要求,液压回路图见下图所示
 
图4.12 液压回路图
运动要求:液压缸或液压马达通过换向阀控制,且不能同时作用,它们的速度根据任务要求又调速阀或节流阀进行控制。其系统压力及泻荷由比例溢流阀根据其输入电压进行调节。
b.泵站的选择
根据要求,选择一个可以供油且大小合适的液压泵站。
电动液压泵站是将手动电能转换为液压能的一种小型液压泵站。
在使用配套油缸及专用工具的情况下,可以进行各种作业,例如起重、弯形、校直、剪切、铆合、装配、拆卸及一些建筑施工、军事施工等。泵站的主要特点是:高压、手动、超小型,携带方便,操作简单,应用范围广。
电动动液压泵的主要结构与各部分的作用
手动油泵由以下几部分组成:1、泵体部分;:2、胶管部分;3、储油箱;4、后座部分。
1)、泵体部分:泵体部分是油泵的主要部分,高压工作腔、低压工作腔、两个单向阀、高压阀(安全阀)、低压阀、卸载阀、两个止回阀、进油口等都在上面。各处孔有机地联系在一起。两个单向阀是防止压力油回流,其规格、作用是一样的。低压阀和高压阀的作用是压力控制,分别将压力控制在1Mpa和63Mpa。进油口处的两个钢球是止回阀。工作完毕后打开卸载阀,压力油流回储油管,完成卸载工作。
2)、胶管部分:是连接油泵和油缸输送压力油液的部件。在不使用时,胶管与油缸脱开,胶管头部用橡胶帽堵上,油缸接头处用接头堵上,以防污物进入油管和油缸。
3)、在后座或油箱上面装有注油和放气装置,油泵工作时须松开放气螺,免储油箱内产生负压,影响正常工作,工作完毕后拧紧放气螺。在后端安装一个挂钩,当手提油泵时用挂钩锁住压杆。
选择UZ 7 Y 50/7.5×20型微型液压泵站如图4.14.
图4.13 液压泵站实体图
c.集成块的设计
液压集成块由集成式液压元件(如叠加阀)构成。用集成式液压元件组成液压系统时,不需另外的连接块,它以自身的阀体作为连接体直接叠合而成。
特点:
(1)液压系统结构紧凑,安装方便,装配周期短。
(2)若液压系统有变化,改变工况需要增减元件时,组装方便迅速。
(3)元件之间实现无管连接,消除了因油管、管接头等引起的泄漏、振动和噪声。
(4)整个系统配置灵活,外观整齐,文护保养容易。
(5)标准化、通用化和集成化程度高。
液压集成块的作用要看集成块中都包含了哪些集成元件,集成元件不同,作用不同。如果集成块中包含了溢流阀、节流阀和换向阀,这样,它就有调压、调速和换向的作用。
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