小型多自由度机械手主体设计+CAD图纸+答辩PPT(4)
行程：机械手运动行程的范围。
定位精度：机械手工作位置设定及重复定位的精度。
定位方法：对机械手的工作定位设定、控制的方式。
自由度数目：指整机、手臂及手腕共有的运动自由度数目，一般给出坐标形式。
传动方式：动力源或传动系统的选择。有电、气、液等多种动力源为机械手提供传动方式。
大小和重量：机械手的尺寸及极限重量。
安全性：要考虑控制系统及传感部分的故障及失效及工作的可靠性。
程序控制方式及容量：工作状态的设计、控制与运行方式，以及拓展空间。
其它：如寿命、安全性、可靠性、使用动力源、成本等
1.3. 设计的研究范围
该系统集机、电、液、检测于一体，高度智能化、柔性化、综合化。且其能根据不同的需求进行小范围的修改，来适应不同搬运机械手的要求。因此能应用于涉及搬运机械手的相关企业, 提高企业产品的搬运效率和竞争能力。
机器手动作设计：设置机器手工作程序及动作流程。
机械系统方面包括：机械手机构设计。
液压动力系统方面包括：执行元件的选择；控制元件的选择。
其它设计：位移、转角的测控部分设计与选择，安全防范及相关辅助部分等。
整体设计包括：各部件的定位、各个部件相互间的协调关系、安装及调整等。
通过本次毕业设计能培养当代大学生完整地设计一套试验设备的基本能力，深入学习、巩固和运用大学课程所涉及到的机械原理、机械零件、流体传动与控制、力学和机械工程测试技术及信号分析、控制理论等课程。将电工、电子技术课程与机械课程有机地结合，真正做到机电一体化。对自己今后的工作能力及适应性都会有很大的帮助。是一个非常综合、完善及能全面培养大学生的毕业设计课题。
2. 设计内容及设计步骤
总体分析
首先应当进行机械手的总体设计对其有一个宏观的构思，然后机械手的组成及各部分关系进行概述分析。上述两部完成后则按照设计要求和设计总体方案进行机械手的机械系统设计，运动系统的分析以及机械传动装置设计，在机械手的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这一思文下展开的。
它主要由机械系统(执行系统、驱动系统)、控制检测系统及智能系统组成。
A、 执行系统：执行系统是机械手完成抓取物体，实现各种运动所必需
的机械部件，它包括手部、腕部、机身等。
1）手部：又称手爪或抓取机构，它直接抓取物体。
2）横向机构：是支承手部的部件，作用是承受手爪和物体的负荷，并把它传递到预定的位置。
3）纵向机构：是支承手臂的部件，其作用是带动臂部运动。
B、 驱动系统：为执行系统各部件提供动力，并驱动其动力的装置。常用的
机械传动和电传动。
C、 控制系统：通过对驱动系统的控制，使执行系统按照规定的要求进行工作，当发生错误或故障时发出报警信号。
D、 检测系统：作用是通过各种检测装置、传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。
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