海洋生物的附着过程是及其复杂的，但是我们通过研究它的附着过程以及原因，

我们可以很好的采取措施，针对其根本，对附着物进行处理。大体来讲，海洋附着的 过程分为四个阶段[2]，如下图 1。2 所示： 

图 1。2 海洋附着物附着过程 

海洋附着物的附着过程虽然分为四个阶段，但是合适的生存条件是必不可少的。 贝壳类海洋生物一般附着是最牢固的，因为当贝壳类生物第一代死亡之后，第二代便 可以继续在它的贝壳上繁衍，经过一段时间之后，船体的贝壳类附着物机会越来越多， 从而导致船体重量加重，影响船舶的航行速度。 

1。1。1。2  海洋生物附着物附着的原因 

海洋船体被附着一直都是一个老问题，尽管现在水下的船体部分都是使用高科技 的防污漆，但是长时间的降速航行、漂航以及抛锚船舶船体还是难以避免海洋附着物 的附着。而大致的原因有： 

1、水下船体的防污漆大多是自抛光漆。船舶在航行时，水流不断的冲刷，速度 越快，相对的水流越快，则船体表面就越光滑，附着物就越不容易扶着，但是当船速 下降之后，附着物就会很容易附着，而对于漂航、抛锚船舶的船体，这种问题就更加 的严重。 

2、船舶进厂进行维修的时候，船舶表面喷砂不够光洁，油漆表面局部粗糙不够 均匀，再者，由于水下线船体部分防污漆受损，部分船体生锈从而更加的容易使海洋 附着物附着。 

3、防污漆的质量问题，有效期较短或者防污漆失效。 

4、船舶大部分时间在大海中航行，很少有时间在淡水区航行。 海洋生物附着物会增加阻力从而影响航船的速度、增加油耗。近年来，海洋船体

附着物一直影响着船主，每年为清扫船体的此类附着物大约需要花费数十亿英镑。当 前船运市场的形式及其严峻，并且由于国际燃油市场的油价高居不下，国际船运公司 出于降本增效、降低能耗的考虑，采取了极端降速的措施，因此加剧了海洋生物附着 物的附着以及对船舶的不利影响。 

同时，海洋生物附着物也会对船舶的主机产生影响，降低了主机的使用寿命，增 加运营成本。研究表明，当船体有了海洋生物附着物之后，船速会降低 10%，油耗会 上涨 40%，全球船业每年因此而耗费的油费大约有 100 亿美元。 文献综述

1。1。2 课题的研究目的 

为了降低甚至消除海洋附着物对于海洋船体的影响，可以设计相关的机构在船体 表面行走，对船体表面的附着物进行清扫，但是如果采用人工进行清扫则会显得麻烦， 而且相当的不方便，所以课题研究的目的就是采用自动的机器人对船体表面能够随时 进行清扫，降低甚至消除船体附着物对于船舶的损害及影响。 

1。1。3 课题的研究意义 

很多港口都有提供专门的水下清扫服务，当船舶在抛锚停港的时候，利用这种时 机对船体表面进行清扫，从而减小船舶运行阻力，提高运行速度，降低能耗，提高燃 油的经济性，并且这一措施取得了良好的经济效益。 

目前为了清扫船体表面分为化学方法和物理方法。 化学方法一般为通过研制一些特殊的材料或者物质来驱赶藤壶，不过由于材料的

磨损和溶解导致海水被污染，同时有可能也会对船舶表面有一定的影响，并且当材料 溶解完全时，又不可能及时的补充这些化学材料，那么藤壶等水生物将又会吸附在船 体表面。 

物理方法则为通过一些清扫机构在船体表面进行船体表面的清扫，以达到船体表 面的清扫作用。而通过清扫机构清扫有两种，一种为人工方式，通过手持清扫机构在 船体表面进行清扫，另一种则是通过自动清扫机构进行清扫，人工进行船体表面清扫 效率不高，又不能及时的进行清扫，而且成本比较高。自动清扫机构则可以提高工作 效率，并且清扫的成本会非常低。