基于视觉检测的直角坐标机器人设计+CAD图纸(18)
◆ 支持任意形状的图像采集。
◆ 图形覆盖(OVERLAY)功能； 通过填写屏蔽(MASK)模板，可实时显示和存储任意形状的输入图像。
硬件完成输入图像的比例缩放(SCALE)、裁剪(CLIP)和色度空间变换(COLOR SPACECONVERTION)， 输入图像的大小，位置可灵活设置，并可支持ⅥJv422，RGB32，RGB24，RGBl5，RGBl6和Y8等多种图像显示和存储格式。
◆ 在计算机上显示采集的图像，实现图像和图形同屏显示的工作方式。
夺可稳定地接收录相机的视频信号。
◆ 亮度，色调、色饱和度，对比度等软件可调。
◆ 开发工具：提供WINDOWS 98，WINDOWSNT，WINDOWS 2000及Linux]EF境下的开发工具及演示程
序．
◆ 外形尺寸：90ramX9511aBX 13mm
7．3 视觉系统软件平台的建立
为了进行机器人视觉系统软件的开发，需要建立一个软件开发平台，包括嵌入式操作系统、编程语言及其编译调试工具。嵌入式Linux操作系统继承了Linux的绝大多数优点，成为本课题的首选操作系统。Linux操作系统是基于PC机的免费的类uNIx开放式操作系统，并采用了源代码开放的发布策略。由于全世界各地的Linux用户和开发者的不断努力，Linux己成长为稳定性高、性能优异的操作系统，基于Linux开发一个开放的、标准的、高效廉价的实时操作系统是完全可行的。
本课题使用经过裁减的Red Hat Linux 8．0(20M左右)作为操作系统。为了使软件具备完整性、可扩展性和可移植性，本研究的编程语言选用了C，C++，编程所用函数库选用OpenCV数库。OpenCV是Intel资助的开源计算机视觉库，耳的是为了实时应用。
有以下几个特点：
(1)它由一系列C函数和少量C++类构成，实现了计算机视觉、图像处理和
模式识别方面的很多通用算法。
(2)它拥有包括300多个C／C++函数的跨平台的中，高层API。
不依赖于其它的外部库，尽管也可以使用某些外部库。
(3)它对非商业应用和商业应用都是免费
(FREE)的。
(4)它提供了针对各种形式的源文件(如：bitmap鹰]像，video文件和实时的摄像机等)都可进行的帧提取的函数，因此对图像／视频的载入、保存和获取就不需要自己编程处理。所以使用OpenCV做二次开发可以节省很多编程工作的时间，可以使我们更快更有效的实现机器人的视觉系统。
8 结论与总结
本设计技术总结如下：
（一）因为这是直角坐标，所以要保证驱动器与连接板之间的重合度；还要保证驱动器与驱动器之间的垂直度，而且在运动过程中两个驱动器的极限位置是不能发生干涉的，另外它们和横梁，机架，机座之间也不能发生运动干涉；
（二）在控制方面，传感装置要有快速的检测功能与急停功能，一个状态到另外一个状态的速度要快；
（三）连接部分的强度要高，不易松懈，还要承受的起它下部的所有重量；
（四）各个驱动器内部的各个零部件之间的传动效率，安装精度和配合误差，旋转精度都要适合于所有的静连接（适当的间隙或过度配合）与动连接（适当的过盈配合），而且像工作台的运动极限位置应该不能与静连接之间发生干涉，还有连接板与驱动器的接触面要有符合条件的表面粗糙度；
（五）横梁要有足够的刚度；机架要有足够的抗弯强度与垂直度；机座要有适当的大小以获得适当的重心，不仅能满足静止时的平稳更能满足运动时的平稳。