1.2.2国内的发展现状 1

1.2.3国外的发展现状 2

1.3本设计主要研究的内容 2

1.3.1机械设计结构部分 2

1.3.2机械手驱动方式 3

第二章机械手的总体设计 4

2.1机械手的组成 4

2.2机械手的设计 5

2.2.1设计要求 5

2.2.2总体设计 5

2.2.3总体方案拟定 7

第三章机械手结构件设计 8

3.1躯干的设计 8

3.1.1立柱和机座的设计 8

3.1.2手腕的设计 8

3.1.3手臂的设计 9

3.2夹紧机构的设计 10

第四章机械手各部件的设计计算 12

4.1设计要求分析 12

4.2手指夹紧机构的设计计算 12

4.3手臂伸缩机构载荷的计算 13

4.4手臂升降机构载荷的计算 14

4.5手臂水平回转时驱动力矩的计算 14

4.6确定系统工作压力 16

第五章机械手各机构液压元件的设计 17

5.1手指夹紧机构液压缸的设计 17

5.2手臂伸缩机构液压缸的设计 19

5.3手臂升降机构液压缸的设计 20

5.4手臂水平回转机构液压马达的设计 20

5.5活塞杆的强度计算 20

5.6活塞杆的弯曲稳定性验算 21

第六章液压系统的设计 22

6.1液压基本回路的选择 22

6.2液压元件的选择 22

6.2.1液压泵的选择 22

6.2.2液压泵驱动功率的确定 23

6.2.3液压控制阀的选择 24

6.2.4液压辅助元件的选择 24

6.2.5油箱的选择 26

6.2.6液压系统原理图 27

结论 28

致谢 29

参考文献 30

第一章 绪论

1.1选题背景及其意义

机械手是用于自动化生产过程中捕获和移动工件的自动装置。近年来，机器人技术已经在高技术领域中的被广泛应用，不仅加快了机器人技术的发展，而且吸引更多的技术工作者研究这门技术。机器人的应用可以减少劳动成本，而且可以提高生产效率和产品质量，另一方面，增加生产过程的灵活性，控制和加速库存周转，消除危险和恶劣的劳动岗位。

本研究的实际意义在于使学生在毕业设计过程中，通过自己所掌握的专业课程知识以及相关资料的学习，培养学生的独立思考和解决实际技术问题的能力。