步进电机驱动的双轨道多关节型机器人设计+CAD图纸
关键词：机器人；步进电机；双轨道6307
Step motor-driven dual-rail multiple-joint robot summary
Abstract: robots are the product of the process of modernization, was the basis for modern high end manufacturing and support, have obvious advantages in manufacturing, quality control of the product key. At present, the robot development for some time, the robot has been applied, optimization of the robot is mixed. The subject scope of work extend robot to robot design, makes the active range of motion of the robot more broad, more adaptive copy handling basic tasks such as taking the material. Double-track to greatly widen the scope of activities of the robots, robot better stability of modification, walking activities. Robot level, used in the design of articulated type robot. In the actual design process, check out information joints combined with welded, improvements have been made in the design.
Key words: robot; stepper motor; dual rail
目录
摘要 2
1 绪论 3
1．1 设计目的 3
1．2课题介绍 3
1．3国内外研究状况 4
1．3．1 国外机器人发展状况 4
1．3．2 国内机器人发展状况 7
1．4 本文研究的内容和意义 9
2 机器人本体机构设计 4
2.1 机器人的工作要求 10
2.2 机器人手臂机构方案设计 10
2.2.1 方案一 10
2.2.2 方案二 10
2.2.3 方案三 11
2.2.3 方案三 11
2.2.4终选方案 12
3 结构设计及计算 13
3.1结构设计 13
3.2整体受力图 14
3.2.1 腕部回转关节设计 14
3.2.2腕部俯仰关节设计 15
3.2 小臂回转关节的设计 18
3.2大臂回转关节设计 19
3.2腰部回转关节设计 20
4 整体装配图的设计 21
4.1三文总装配图 21
4.2 腰部装配图设计 22
4.3肩关节装配图 23
4．4腕关节装配图 24
5 导轨部分 26
6控制部分选择 30
总结 37
致谢 38
参考文献 39
附录 40
步进电机驱动的双轨道多关节型机器人设计
1 绪论
1.1 设计目的
目前工业机器人主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、金属加工以及金属制品业等，在制造业中处于基础性关键作用。研究查阅已经成熟使用的工业机器人本体后发现，在机器人活动范围上存在可以改进的空间。本次设计以此为设计切入点，在机器人本体机构上采用多关节型，在变位，行走上采用双轨道型，目标为使机器人能适应更广泛的工作空间，提高工作能力。
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