惯组初始对准技术研究+文献综述(8)
（2.17）
这是一个一阶马尔科夫过程。
2.4.3漂移率
漂移率是惯性导航系统的一项主要误差源，通常它包含三个部分，即陀螺标
度因子误差、陀螺安装误差和陀螺漂移率。
1）陀螺标度因子误差
加给陀螺的指令角速度信号是由导航计算机计算出来的，它是一个数字量，而陀螺传感器所承受的是电流量。所以要实现对平台的跟踪控制必需将数字量转换成电流量。在转换过程中就要有一个比例关系，即每毫安电流代表多大的陀螺进动角速度。这个比例关系就叫做陀螺的标度因子，计作 。在实际使用时，陀螺的标度因子是通过测试确定下来的，这个测试值计作 。显然， 与 不可能是完全一样的。令 ，其中 被定义为陀螺标度因子误差。
陀螺标度因子误差引起的跟踪误差与地球自转角速度和载体运动角速度有关，对于缓慢运动的载体，主要与地球自转角速度有关。
2）陀螺安装误差
原则上讲，控制稳定平台的三个单自由度(或两个双自由度)陀螺的输入轴构成正交坐标系。但是，由于工艺安装的原因，要想准确的做到这一点是很困难的。通常我们把某个陀螺的输入轴相对其它两正交轴的偏差角叫做陀螺的安装误差角。如果我们把三个陀螺的输入轴构成的坐标系叫做陀螺坐标系，那么由陀螺坐标系相对平台坐标系之间的变换矩阵为