（3）操作简便，缩短调试时间；同时由于机器人整体采用模块化结构，这样便于元器件的安装与拆卸，使系统易于维护。

    综上所述，喷漆机器人在喷涂生产线中十分重要。目前，我国虽然也有企业进行喷漆机器人的自主研发，但其控制精度不高、控制能力较低。毕竟，我国的机器人技术起步至今也不过短短的半个世纪时间，国内的各项技术还十分稚嫩，不足以支持高水平、高强度以及高精度的各项生产作业，因此，由于国内喷漆机器人技术的不成熟，所以一般需从国外引进生产设备，但我们也都知道，从国外进口的这些所谓先进设备，其实大多都是国外淘汰下来的残次品，而且这些设备成本高、不易维修，一旦出现故障可能会影响流水线的生产，给企业造成资源浪费和财产损失。鉴于对以上情况的考虑，国内更应加快实现国产化自动静电涂装设备。

1.2  喷漆机器人组成和特点

喷漆机器人属于工业机器人，常用于自动喷漆等作业[4]。喷漆机器人包括本体、计算机和其控制系统。大多数机器人结构多采用5或6自由度，手臂可做一些复杂的轨迹运动，其腕部可自由活动[5]。某些腕部被设计为柔性的喷漆机器人，其手腕可随意弯曲转动。其驱动方式多为液压驱动[6～7]。

在本设计中，喷漆机器人主要由以下各部分机构构成执。执行机构包括小臂、大臂、机身三部分，而由于研究小臂，不可避免腕部的相关设计，故而腕部的构成包括在小臂系统设计内。由于考虑到整体装置重量问题，拟采用弹簧平衡装置进行设计平衡系统。本课题要求实现5个自由度，故而驱动系统的各部分选用不同电机来达到目的。同时，以开环连续轨迹的方式进行系统控制，机器人本体的控制和运转均取决于不同的指令。喷漆机器人为关节型坐标形式。多关节式手臂可以较为轻易跨越障碍，活动空间大，在喷漆工作中十分合适。

与传统的工业机器人相比较，喷漆机器人的工况等又有如下的特点：

（1）可以在易燃易爆的条件下正常工作。

（2）轨迹控制，在喷枪工作过程中，其路径为设定轨迹，途径各点均为作业点。

（3）机身底部配有导轨，喷涂工件搭载于传送带上，移动喷漆作业[9]。