与传统的串联机构相比，并联机构具有以下优点：第一，并联机构的动平台是由由多根杆支撑的，而串联机构的悬臂梁式的，所以并联机构的刚度比串联机构要大的多，结构也更加的稳定，在相同的自重或体积下并联机构有较高的承载能力;第二：并联机构由于采用了并联结构，所以它的误差小，输出精度高，而串联机构末端执行器上的误差是各个关节误差的累积和放大。第三，并联机构便于将电机置于基座上，减少了运动负荷。而串联机构的驱动电机及传动系统都放在运动着的大小臂上，增加了系统的惯性，影响了系统的动力性能，第四，机器人在实时计算时需要进行反解，并联机器人正解困难，反解容易，正好满足要求，而串联机构正解容易但是反解难。

并联机构的应用领域涉及机床、机器人、娱乐、医疗卫生等。具体一点有并联机床、装配生产线、飞行模拟器、空间飞行对接机构、卫星天线、海军舰艇观测台、天文望远镜跟踪定位系统、换向装置、动感娱乐平台以及医疗设备等[19]。

众多研究机构和制造企业也都看好并联机构在生产制造业领域的应用前景。