2.4 机械本体设计 15

2.4.1机器人组成 15

2.4.2 车体底盘 16

2.4.3车体第二层设计 16

2.3.4机器人第三层 17

2.4.5机器人顶层 17

2.4.6 手柄层设计 17

第三章  控制系统设计 19

3.1 控制系统的设计 19

3.2 执行机构 20

3.2.1 主控单机片简述 20

3.2.2步进电机 21

3.2.3 步进电机驱动器 21

3.2.4单片机对步进电机控制 23

3.3 射频模块 24

3.4 避障模块 25

3.4.1 避障控制系统结构 25

3.4.2 避障控制规则 25

第四章  语音控制系统设计 26

4.1工作原理 27

4.2 硬件电路设计 29

4.2.1整体机构设计 29

4.2.2控制模块 29

4.3语音识别的程序设计 30

4.4语音识别测试及应用 31

第五章  现场实验测试 32

5.1现场实验 32

5.1.1障碍识别实验 32

5.1.2语音识别实验 32

5.1.3射频报音实验 33

5.2 设定范围内的RFID识别并报音实验测试及数据分析 34

5.2.1模块测试及其数据处理 34

结 论 39

致  谢 41

参考文献 42

第一章 绪论

1.1 选题的目的及意义

视力障碍是对人类生活质量有严重影响的一种疾病。全世界的视力障碍者约有1.4亿人。其中盲人约有4500万人，平均每5秒钟世界上就有一个新盲人诞生。我国有视力障视力障碍者约有一千三百万，而里面盲人约有五百五十万，每年仍以四十五万的数量递增。视力障碍者要获取经验只能凭借其他部分的感官，所以通过使用辅助工具来弥补视觉方面信息的缺失是十分重要的。随着越来越多盲人的出现，辅助盲人的工作也受到越来越多的关注，在我国残疾人社会保障和服务事业也正逐步的改善和加强。源'自-优尔;文,论`文'网]www.youerw.com

由于导盲犬等动物导盲的成本高和训练周期长，使得一般盲人都无法拥有，因此辅助视力障碍者获得正常生活的又一个选择是研发导盲设备。然而，在中国的大多数地区最原始最普遍的行进辅具是一根拐杖。视觉障碍者可以通过它来探测路面的情况以及台阶和障碍物等环境元素的状况，但这是需要经过长时间的训练才能实现，因此，研发一款适合中国盲人的导盲机器是十分必要和可行的。

对于视觉障碍者来说，听觉是他们接收外界信息最为重要的手段。因此，他们与外界互换信息的主要方法就是语言，现在世界上最热门和最具发展前景的新型信息技术就是语音识别技术。采用语音控制的导盲机器人具有简便、灵活、快捷的优点， 还有着非常广泛的应用前景和市场。