2.3轴的设计与校核 - 12 -

2.3.1 材料的选择以及热处理方法 - 12 -

2.3.2 主轴上功率、转速和转矩 - 12 -

2.3.4 轴的结构设计 - 13 -

2.3.5 按照弯扭组合合成力的强度条件进行计算并校核传动轴 - 14 -

2.4轴承校核 - 18 -

2.5联接键设计 - 19 -

2.6箱体结构的设计 - 20 -

三 机器人的三维图形 - 21 -

机器人三维总体视图 - 21 -

轮腿视图 - 24 -

腿部视图 - 26 -

四 控制系统以及传感器 - 28 -

4.1单片机的选择 - 28 -

4.2超声波传感器原理 - 30 -

4.2.1超声波及其物理性质 - 30 -

4.22超声波传感器 - 30 -

4.2.3超声波传感器的工作原理 - 31 -

五 总结 - 32 -

六 致谢 - 33 -

七 参考文献 - 34 - 

1  绪论

 1985年，伴随着TRC公司的成立，世界上越来越多的人把发展的中心转移到机器人研究领域。恩格尔伯格，一个值得纪念的名字。恩格尔伯格创造了一个机器人并加以发扬，导致世界各地纷纷出现了机器人的研发团队，这也导致形态各异、功能不同的机器人纷纷现世，使人们对于机器人更为熟知，并加以运用。随着“机器人”逐步走进人们的视野，是越来越多的人注意到这个行业的重要性，导致更多的人来进行机器人的创新。越来越对的机器人研发工作室逐渐把中心转移的民用、工业、服务行业的机器人。

随着社会的不断进步，时代的迅猛发展，社会劳动力廉价的时代一去不复返，高昂的工人待遇使越来越多的中小型工业生产企业所遇到的窘境愈发严重。面临着生产成本的逐步提升迫使资本家们去寻找更加低廉的劳动力。而机器人技术作为一个刚刚成熟的领域成为了资本家降低生产成本的主要手段。而对于作为一个新兴产业这无疑成为了一次向现代化转型的重要机遇。在工业资本家们逐渐采用用机器人代替工人的方法来降低生产成本，进而促使工业机器人的发展速度远超其他类型机器人。工业机器人的优点在于可以快速重复进行单一操作不进行休息，错误率低，机器人的费用远低于工人的薪资等。源1自3优尔8.论~文'网·www.youerw.com

随着工业企业的对机器人大肆应用，导致在机器人领域出现了细化现象。在满足大众需求的机器人热销的同时，更多的研发企业开始研究专业从事某一工作的机器人。在进行细化之后使每个机器人拥有自己唯一的工作，这也使机器人的设计制造成本降低，工作专业化提高，从而是机器人的性价比也大幅度提升。也使企业对机器人的购买力增加。

移动机器人在工厂中的用处并不明显，但是在野外等复杂环境下进行工作则是不可或缺的。在室外进行工作时，一般在工作的过程中存在着地理位置的移动，故此需要移动机器人进行辅助作业的完成。另外在室外进行工作时，因野外的地理环境的不理想化，导致普通轮式移动机器人在某些地势中无法移动以至于导致作业停止的情况，故此需采用步态机器人来进行辅助运动已达到继续行进的目的。但是单纯的以足式移动机器人进行辅助运动，在一些地势良好的工作环境下效率十分低下，所以轮组混合式移动机器人的研究就成为了当代社会机器人研究的热点话题。