摘要搬运机器人因为其具有高效灵活等特点，所以在工程中得到了广泛的应用。机器人 目前主要是按照事先设置好的轨迹运动。由于技术的发展，这种搬运机器人已经不能满 足现实生活中的需要，所以就要求设计新的处理系统来完成想要预期的工作。本文主要 研究的是全向移动搬运机器人的“视觉”问题，要求全向移动平台可以对要抓取的物体 进行识别和定位，以完成抓取。

本课题是针对于图像识别而设计的一套图像采集与处理系统，主要工作是提取识别 物体的形心坐标位置，将坐标位置送给全向移动小车的主控制系统（单片机控制）以完 成抓取工作。该系统采用 TI 公司 TMS320 DM642 芯片作为核心处理器,可以对来自摄像 头的图像进行采集、提取、分析一体化处理。该系统可以提高图像处理的实时性，降低 运算成本。主要工作的实现将分为以下几个模块：图像采集模块、通信模块、逻辑控制 模块，图像处理模块。摄像头采集到图像后经过模数转变将图像信息送给 DM642，对图 片进行处理之后再将坐标信息送入单片机。83292

本文介绍了对物体进行识别并获取形心位置的总体方案设计，以及对 DSP 及 TMS32 0DM642 芯片的介绍。并说明了本次设计所采用的图像采集与处理的方法。通过软件仿真 处理，最后得到了物体的形心位置，将位置信息送给机械手解算进行抓取。最后一章展 示出了对数据的处理和得到的物体的形心位置。

毕业论文关键字：DSP；TMS320DM642；图像采集；图像处理

Abstract Handling robot has widely used in engineering,becauseitishighlyefficientand flexible 。At present, the robot motion has been seted in advance。 With development of technology,the handling robot can not meet the real-life needs, so intended to design the new processing system to complete the work what want to expect。This paper studies the visual problem of omnidirectional handling mobile robot, require omnidirectional mobile platform can obtain object identification and location,so that can crawltheobject successfully。

The object of this research is a processing system for image recognition and image acquisition。The main work is to abtain centroid positioncoordinatesoftheobject which want to crawl。Then send the coordinate position to the main control system (SCM)to complete the crawl job。The system uses TMS320DM642 chip as the coreprocessor, the images from the camera were collected, extracted and analyzed in the integration process。The system can improve the real-time of image processing and reduce computationcost。To achieve the main work will be pided into the following modules: image acquisition module, communication module, logic control module, image processing module。 After capturing images, use analog-digital conversion to send the needed information to DM642。The picture is processed and coordinate information will be send to the microcontroller。

This article describes the overall program that how to extract the object centroid coordinate 。Introduct the concept of DSP and the TMS320DM642 chip。 Also do some presentations for image acquisition and processing methods。Through software simulation, finally got the centroid position of an object, the location information sent manipulator solution to crawl。 The last chapter shows the data processing and the object centroid positionof。

Keywords: DSP ；TMS320DM642；Image acquisition；Image processing

目录

第一章 绪论 1

1。1 课题研究的背景及意义 1

1。2 课题研究的国内外现状 1

1。2。1 国外研究现状 2

1。2。2 国内研究现状