1。3 课题研究的主要内容 4

1。4 小结 4

第二章 图像采集与处理系统设计 5

2。1 全向移动平台基本介绍 5

2。2 基于 TMS320DM642 的图像采集与处理系统 6

2。2。1 总体方案设计 6

2。2。2 TMS320DM642 8

2。3 DSP 开发工具 13

2。3。1 ccs3。3（Code Composer Studio） 13

2。3。2 系统仿真器 15

2。3。3 DM642 开发板 16

2。4 小结 17

第三章 图像采集与图像处理方法 18

3。1 图像采集 18

3。2 图像处理 20

3。2。1 灰度化图像处理 21

3。2。2 二值化处理 21

3。2。3 边缘检测 22

3。2。4 形心坐标获取 23

3。3 小结 25

第四章 实验与结果分析 26

4。1 系统整体结构 26

4。2 仿真处理 26

4。3 小结 35

结论 致谢

参 考 文 献

第一章 绪论

1。1课题研究的背景及意义

在当今社会的各种信息处理的技术中，图像信息处理技术占据有着非常重要的位 置。在通用的图像系统中采集获取的图像里面,包含着大量的数字信息,运用不同的方法 对这些图像信息进行加工处理,可以将图像处理技术广泛的应用在不同领域和行业。以 DSP 为平台的实时数字图像处理系统在今年来得到了飞速的发展。特别是在超大规模的 集成电路技术和工艺水平的飞速发展之后，DSP 技术更是一日千里，而且被广泛的应用 在生活的各个领域。由于电子技术和计算机水平不断的发展，还有硬件设施的改进，图 片信息所包含的数据量变得越来越大。所以就对图片处理系统有了更加高的要求，要求 其具有强大的运算能力。质量好性能高的数字信号处理器。可以满足在其在运算方面的 需求。而且由于 DSP 的可编程性，还可以方便进行硬件设施的调整。本课题源于实验室 课题的实际需求，在一种基于万向轮技术的全向移动搬运平台上。由安装在平台小车的 摄像头可以对出现在小车前方的物体进行识别与采集。然后利用固定在底座上的由程序 自主控制的六自由度机械手完成目标的抓取。所以对物体的识别定位就显得比较重要。 本文要求采用 TMS320DM642 芯片。设计出一款对图像采集与处理系统，完成对目标 物体的图像采集和对图像数据的一系列处理如灰度化处理，二值化处理等最后获取物体 的形心位置坐标，将坐标送给全向移动机器人，机械手的控制系统对物体的坐标进行解

算，计算出行动轨迹，最后实现对目标的抓取。

1。2 课题研究的国内外现状

1。2。1 国外研究现状

1。2。2 国内研究现状

1。3 课题研究的主要内容

本篇文章主要研究以 TMS320DM642 处理器为核心的图像采集与处理系统。该系统要 求完成对物体进行图像采集。并将采集到的图片进行分析处理。完成实验目标。