1.1.3 清洁机器人特点 3

1.2 国内外研究发展现状与趋势 3

1.2.1 国外研究发展现状 3

1.2.2 国内研究发展现状 5

1.3 本文的主要工作内容 5

第2章 清扫机器人的总体设计 7

2.1 清扫机器人硬件总体设计 7

2.1.1 清扫机器人行走机构设计 7

2.1.2 清扫机器人硬件控制结构设计 7

2.2 清洁机器人软件总体设计 8

2.2.1 吸尘及边刷电机控制 9

2.2.2 左右行走电机控制 9

2.2.3 机器人周边情况探测 9

2.3 开发工具与方法介绍 9

2.3.1 Altium designer软件介绍 9

2.3.2 Keil软件介绍 11

第3章 清洁机器人硬件电路设计 13

3.1 单片机系统电路设计 13

3.1.1 时钟电路 14

3.1.2 复位电路 14

3.2 直流电机驱动电路设计 16

3.2.1 左右轮电机驱动电路 16

3.2.2 清扫机构电机驱动电路 18

3.3 传感器电路设计 20

3.3.1 传感器布局 20

3.3.2 红外对管传感器 20

3.3.3 超声波距离传感器 21

第4章 清洁机器人软件程序设计 24

4.1 驱动电机控制程序 24

4.1.1 电机正反转控制 24

4.1.2 电机转速控制 24

4.2 避障处理 24

4.2.1 未知环境探测 24

4.2.2 实时壁障方法的实现 25

5.1