PLC自动立体仓储实验系统控制单元设计+CAD图纸(5)
6、没装或没取前，可以手动取消该操作。
装卸机器人将外部货物放置于物料取放架，传感器检测外部平台上有否货物，给装卸机器人传递信号，到达合适的位置来夹取货物，并送至物料取放台放下货物。
论文中装卸机器人可以进行三个自由度的变化，就是可以进行左、右、上、下、旋转的变化。为了系统的安全，在各个限位处都装有超限位保护开关，通过反复的检测，搬运，自动循环过程来达成装卸的目的
如图2.2.2 装卸机器人
2.3自动立体仓储实验系统控制单元的控制方式
该系统的控制方式有开环控制、闭环控制、半闭环控制。
2.3.1开环控制方式
利用开环控制方式的系统没有位置检测元件。系统每发出一个进给指令，经驱动电路功率放大后，驱动电机旋转一个角度，再经过齿轮减速装置带动丝杠旋转，通过丝杠螺母机构转换为一定部件的直线位移。移动部件的移动速度与位移量是由输入脉冲的频率与脉冲书所决定的。它的信息流是单向的，即进给脉冲发出去后。实际移动值不再反馈回来。
2.3.2闭环控制方式
利用闭环控制方式的系统是在移动部件上直接安装直线位移监测装置，直接对工作台的实际位移进行检测，将测量的实际位移值反馈到控制装置中，与输入的指令位移进行比较，用差值进行系统控制，使移动部件按照实际需要的位移量运动，最终实现移动部件的精确运动和定位。从理论上讲，闭环系统的运动精度主要取决于检测装置的检测精度，与传动链的误差无关。
2.3.3半闭环控制方式
利用半闭环控制方式的系统是在伺服电机的轴或系统的传动丝杠上装有角位移电流检测装置（如光电编码器），通过检测丝杠的转角间接地检测移动部件的实际位移，然后反馈到系统，并对误差进行修正。
开环控制方式对移动部件的实际位移不能监控，不能误差校正。闭环控制方式定位精度高，但是调试和文修都较困难，系统复杂，成本高。而半闭环控制方式调试比较方便，并且有很好的稳定性，且目前大多将角度检测装置和伺服电机设计成一体，使结构更加紧凑。
因此，选用半闭环控制方式。
2.4自动立体仓储实验系统控制单元驱动电机的选择
2.4.1伺服电机
伺服电机一般分为交流伺服电机和直流伺服电机。直流伺服电机一般带有电刷，电机转动时产生的火花影响了它的使用，电刷也限制了电机的转速，增加了日常文护工作，并影响寿命。
交流伺服电机转子是高阻抗的金属合金制成的，定子上的线圈有两组，分励磁线圈和力矩线圈，励磁线圈以固定的频率给转子励磁，力矩线圈负责提供转动的力矩，这两组线圈都在驱动器的带动下工作。到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。交流伺服系统是采用全数字控制的正弦波电动机伺服驱动。它在控制精度、调速范围、力能指标等各项技术性能方面都不亚于直流伺服电机，除此之外，其体积比直流伺服电机小，并且转矩的波动小。电机的噪声小，振动小。最主要的是它无需采用电刷，使它的运行速度比直流电机高，且寿命长、文护简单。随着功率电子器件与现代科技的发展，交流伺服电机正逐渐代替直流伺服电机，是比较理想的驱动元件，适用于小功率控制系统。由于现今，松下伺服电机使用普遍，性能好。
因此，选用松下伺服电机。
2.4.2直流电机
直流电机是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。
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