4）速度坐标系 

速度坐标系 的坐标原点 在炮弹的质心上。 轴与（相对）速度矢量线重合，沿（相对）速度方向为正。 轴位于弹体纵向对称面内，与 轴垂直，向上为正。 轴垂直与平面 ，指向由右手坐标系确定。

5）弹体固连坐标系 

固连坐标系 的坐标圆点为炸弹瞬时质心 ， 轴在导弹纵向对称面内指向弹顶，若原点不在对称面内时，则 轴平行于对称面。 轴位于对称面内或平行于对称面，指向炸弹上部位正， 按右手定则垂直于 平面文献综述

6）准弹体坐标系 

准弹体坐标系 坐标原点 为导弹瞬时质心， 轴与弹体纵轴重合，指向头部为正， 轴位于包含弹体纵轴的铅垂面内，垂直于 轴，指向上为正， 轴与 轴和 轴满足右手定则。

2.1.2  坐标系的转换

在炸弹飞行的任一瞬间，上述坐标系在空间有各自的指向，他们相互之间也存在一定的关系。炸弹飞行时，作用在炸弹上的力与力矩及其相应的运动参数习惯上是在不同的坐标系中定义的.例如，在弹道坐标系上描述描述弹道质心运动的动力学标量方程时，就要把炸弹相对于地面上的加速度和力都投影到弹道坐标系上，因此，就必须吧参量由所定义的坐标系转换到同一的新坐标系上，这就必须进行坐标系的转换。

坐标系之间的转换方法很多，将直角坐标系转换到另一个直角坐标系的，可以使用连续旋转一定角度的方法，首先将两组坐标系完全重叠，然后使其中一组坐标系绕相应轴转过某一角度，根据决定是否需要绕另外两轴继续旋转，直至形成最终姿态。

1)地面坐标系与弹体坐标系之间转换

弹体坐标系相对于地面坐标系的姿态用3个欧拉角（即弹体姿态角）来表示：

俯仰角 ：炸弹纵轴与水平面 之间夹角，炸弹纵轴指向上方为正。

偏航角 ：炸弹纵轴在水平面内投影与地面坐标系 轴之间夹角。

滚转角 ：弹体坐标系 轴与包含弹体纵轴的铅垂面之间的夹角。