摘要：在现在工业化在高速发展，越来越多的工业机器人取代人类劳动力，从汽车零件的生产包装，运输，以及到车间组装成一辆完整的汽车，从加工和组装都由工程机构设备来逐一完成，人力主要是用来维修和维护这些设备，保证生产线和加工流水线正常运转，工业机器人在每个行业中都较强的适应性，可以根据行业需要来设计生产所需要的机器人来带替人工成本从而降低人力，减轻人类负担。在现在高速发展的城市化建设，城市里一幢幢高楼林立，形成城市不一样的风景线，越来越多的高楼飞速建设，高楼建设后，需要保持高楼外表墙壁清洁干净，现在大多数高楼墙壁玻璃幕墙的清洗都是人工清洗，人工清洗面临的最大的问题是安全问题，高楼玻璃清洗任务工作环境恶劣，人工持续维持成本过高，从业人员减少，目前市场上出现的大多数擦窗机器人都是家用电控小型擦窗机器人，这类机器人只适合家用擦窗，并且不能跨越玻璃之间安装障碍必须手动将机器人放到下一块需要清洁的玻璃。69498

气动传动具有很多优点，取之不尽的空气，使用之后无需处理可直接排入大气，便于集中供气和远距离输送，工作环境适应性强强，气动装置结构简单、轻便、安装维护方便，气压传动目前应用在食品化工包装机器，机器人，船舶，消防等很多领域现有技术较为成熟。

本设计主要针对高楼玻璃幕墙擦洗，设计出一种能在高楼上自由可控制的移动并且能完成对玻璃幕墙进行清洗，机器上装有自带的清洗液，完成自动喷洒清洗液，自动擦洗，自主移动。

在本次设计中最关键的是保证机器能完全安全的吸附在玻璃幕墙上不会掉下。在设计时需要保证无论什么时刻都有一组脚吸附在玻璃上，从而在来移动机器人。在设计中机器人在玻璃幕墙上的移动是本次设计的核心内容，本此设计主要学习昆虫的爬行，通过气缸来控制各个关节的移动和配合吸盘的吸附从而在高楼玻璃幕墙上移动，在移动是主要通过两组每组三足，在玻璃幕墙上形成一组稳定组合，从而移动机器人，在机器人吸盘足装有真空检测装置，只要有一个吸盘检测到无法形成真空，另一组就不会松开，保证无论何时都有一组三角吸盘吸附在玻璃幕墙上从而保证机器不会掉落。

清洁刷子采用气动马达驱动刷盘的转动，在配合和摆杆配合摆动，清洁刷子由两组，上下个两只组成在对玻璃幕墙进行清洗。在刷子的设计中采用压簧和刷子的配合，使转动的刷盘能够完全的贴合在玻璃幕墙上。

清洗液的盛放采用灌装瓶内部充入适当压力使清洗液喷出，喷嘴处开细孔来形成液露喷洒在玻璃上，灌装瓶可以承受一定的内腔高压，能使清洗快速喷出，喷口处形成喷雾从而喷射在玻璃幕墙上。

The Design of Adsorption Pneumatic Cleaned Window Robot

Abstract: In the current industrialization in the rapid development of more and more industrial robots to replace the human labor force, from the production of automotive parts packaging, transportation, and to the workshop assembled into a complete car, from the processing and assembly by the engineering equipment to complete one by one, Manpower is mainly used to repair and maintain these equipment to ensure the normal operation of production lines and processing lines, industrial robots in each industry are strong adaptability, according to industry needs to design and production of the necessary robot to bring the cost of labor Reduce manpower, reduce human burden. In the rapid development of urbanization, the city built a tall building, the formation of the city is not the same scenery, more and more high-rise construction of high-rise, high-rise construction, the need to maintain high-rise exterior wall clean, and now most high-rise wall glass Curtain wall cleaning are manual cleaning, manual cleaning is the biggest problem facing the security problem, high-rise glass cleaning task work environment is poor, manual maintenance costs are too high, the practitioners to reduce the current market, most of the windows are Household electronic control small windows, these robots are only suitable for household windows, and can not be installed across the glass obstacles must be manually placed in the next piece of the need to clean the glass.