井下煤仓从结构上讲主要由仓帽、仓体及底部斗口组成。作为煤矿长期固定 的存放设备，新的煤炭继续加入。底煤不断流通，原煤储存，筒仓壁坚持一定数 量的原煤碎片和炉渣。如果煤流不顺利，随着时间的积累，煤的附着力变得越来

越重要，附着物体积也越来越大，阻碍煤炭的流动。积煤完全堵住漏口，煤炭流 通将停止，严重影响了煤炭地下运输。定时清理煤仓，使生产连续是必要的。

综上所述，井下煤仓主要有以下作用：

（1）可以使各个生产环节协调发展，上一环节的生产高峰可以自由过渡进 入下一环节；可以有机地将间断的生产环节和连续的生产环节结合起来，形成一 个整体。

（2）当发生故障时，发生在矿井中，链路不能正常运行，影响该环节的正 常运行，但其他的环节的生产在一定时间不受影响，矿井的生产效率得到了有效 的提高。

（3）井下各个煤仓、存储设备的协调运作，可以提高设备生产效率，最大 程度上的提高煤矿的生产能力。

在煤炭生产过程中，输送机不断地将开采煤输送到煤仓，煤仓底部的煤炭将 通过其他的设备输出。经过一段时间，煤仓壁内会出现一层粘结物，这层粘结物 不仅在运输过程中会妨碍煤炭的下落甚至会使煤仓底部出口堵塞，影响了煤仓的 正常工作，同时粘结物会占用煤仓的大部分空间，使煤仓得不到有效的利用；而 且仓底转运的设备如果出现问题维修时，仓壁的粘结物坠落，对工作人员的人生 安全造成威胁。根据有关规定要求，必须对煤仓进行定期清洗。文献综述

粘结问题的解决办法，除了积极预防，及时清理非常重要。煤仓清理的传统 方法，主要是用人工来捅仓，传统的煤仓清理方式是靠人工清理的，这种清理方 式不仅工作效率低下，而且还具有一定的危险性，在煤矿生产自动化程度越来越 高的今天，这显然不符合大型煤矿的生产需要。煤矿清仓机器人的诞生正是迎合 了高工作效率，高安全性的趋势。2014 年 10 月 5 日，铁煤集团大兴矿，矿教户 队根据矿安排，3 名工人对煤仓进行人工捅仓的方式清理煤仓，清仓过程中煤仓 分煤器挂货突然片帮，造成 1 人死亡，1 人重伤；2011 年 8 月 19 日，云南宁蒗

煤仓垮塌 3 人被埋死亡 2 人重伤；2004 年 9 月 28 日，铁法煤业小青矿，根据矿

安排，进行放炮清仓后 2 名工人对煤仓进行人工捅仓，清仓过程中仓壁挂货突然 堆下，造成 1 人死亡，1 人重伤。因此，如何高效率疏通井下煤仓，解决堵塞问 题成为了工程技术人员亟待解决的一大难题。

1.1.2 课题的研究意义

作为一种中间储存装置，在煤炭生产和运输过程中必须投入生产。由于原煤 含有水和其他杂质，随着时间的推移，原煤将在压力下形成一层粘合剂在墙上的 仓库。粘结材料层的墙体表面不均匀，这不仅阻碍了煤在仓库内的流动，减少了

煤仓的有效空间，降低了生产效率，因此应定期清理煤仓。由于中间存储设备必 须在煤炭生产，煤炭运输过程中的投入和产出，因为煤含有水，和其他杂质，随 着时间的推移，煤会形成一层粘合剂粘结材料层的墙是不统一的，这不仅阻碍了 煤炭仓库，而且还有效地减少了空间，减少生产效率，因此它应定期清洗。煤仓 作为煤炭生产运输中必须的中间存储装置，原煤不断地输入和输出煤仓。

传统的煤炭清洗方式是手工清洗方法，清洗方法不仅效率不高，而且存在一 定程度的风险，煤矿生产自动化程度越来越高。这显然不符合大型煤炭生产的需 要。为了满足高效、安全的发展趋势，机器人不仅提高了煤矿的生产效率，而且 提高了劳动强度。