1。2  自动驾驶机器人的国内外研究现状

1。3  自动换挡机械手的研究现状

1。4  本课题主要研究的内容

（1）查阅资料并分析国内外汽车驾驶机器人及自动换挡机械手设计技术的研究现状及发展趋势。

（2）完成汽车驾驶机器人自动换挡机械手的总体方案设计。

（3）完成汽车驾驶机器人自动换挡机械手的主要参数设计计算、自动换挡机械手结构设计、自动换挡机械手强度有限元分析。

（4）给出自动换挡机械手三维实体模型及二维装配图、零件图。

1。5  本章小结

本章作为绪论部分，在查阅了相关参考文献后，对本课题的研究背景和研究意义进行了阐释，对汽车驾驶机器人以及自动换挡机械手的国内外研究现状分别进行了简单分析和介绍，综述了本课题所主要研究的内容，为接下来的章节的展开打好了铺垫。

2  自动换挡机械手的总体方案设计

2。1  概述

汽车驾驶机器人自动换挡机械手是由数个机构所构成的复杂结构，其组成部分通常包括执行机构、驱动机构和控制机构三者。其中，执行机构是自动换挡机械手的主体机械部分，并且根据其自由度的差异，结构形式也十分多样化，一般来说可以分为直角坐标，圆柱坐标和极坐标三种形式。本课题主要对换挡机械手的执行机构结构进行设计，自动换挡机械手的驱动机构和控制机构则不在本课题研究范围之内。

本课题设计的自动换挡机械手采用电磁直线作动器作为其驱动装置，并能够根据需要便于在驾驶室中快速装卸而不需拆除座椅，无需对汽车进行改造，可直接安装。

本课题研究的汽车驾驶机器人的主要技术指标为：来`自+优-尔^论:文,网www.youerw.com +QQ752018766-

①选档机械手的最大输出行程为250mm，其最大输出力为200N，最大运动速度为0。35m/s；

②挂挡机械手的最大输出行程为200mm，其最大输出力为200N，最大运动速度为0。35m/s。

2。2  国内现有设计方案的比较和论证

在确定本课题所设计的自动换挡机械手的总体方案之前，需要对国内现有的设计方案进行比较。本课题的设计任务主要针对的对象是自动换挡机械手执行机构部分的结构，目前国内的设计中较为科学的有东南大学机械工程系提出的七连杆二自由度闭链机构和吉林大学汽车学院提出的三自由度直角坐标结构，下面对这两种方案进行比较和论证。