滑模变结构控制中包含有许多控制策略，针对不同的非线性控制对象采取 最优控制。本文主要应用到自适应滑模控制，自适应滑模控制是将自适应控制 与滑模控制相结合，当系统受到扰动或参数变动时，控制器能更好的跟随其变 化而变化。自适应控制的主要特点是系统的不确定性，可能是系统模型的不确 定，也可能是被控对象参数的不确定，还可能是系统带有外界的扰动。自适应 控制能根据系统的某一个或几个参数变化而改变自己本身的特性，然后适应新 的系统环境。鲁棒控制说的是被控对象的参数在一定范围内波动，具有不确定 性，但仍然要保持系统的性能，通过采取自适应鲁棒控制方法，可以很好的控 制系统，提升性能[7]。当参数不为恒值或者参数随着时间变化而变化时，往往 采用自适应滑模控制，在最近几年，对这个理论的研究也取得了不小的进展， 因为它的强鲁棒性、稳定性等，能使系统的控制最优化，已经在实际生产中使 用。来;自]优Y尔E论L文W网www.youerw.com +QQ752018766-

1。4 国内外发展现状

1。5 主要研究内容

本文以具有饱和输入的无刷直流电机为研究对象，控制策略选用自适应滑 模控制。在 matlab 环境下 simulink 进行仿真实验，通过结果分析，该控制策略 能满足系统的性能要求，自适应滑模对非线性系统具有很好的鲁棒性。本文主 要安排内容如下：

第一章主要介绍了本课题的目的和意义，简单介绍了伺服系统及滑模控制的特点和应用。 第二章主要是建立无刷直流电机的数学模型，介绍无刷直流电机的结构组成，物理方程，并推导出输入与输出的状态方程。 第三章主要阐述了自适应滑模的原理及特点，还有存在的问题。根据模型

设计控制器，进行仿真分析，最后总结。

第二章 无刷直流电机数学模型建立

2。1 无刷直流电机的构成

由于无刷直流电动机构成简单，在工业工程中应用广泛，成为其不可或缺 的动力源。它主要由三大部分组成，分别是电子换向电路、电动机以及位置传 感器，各个结构具有其特有的功能[8]。