毕业设计（论文）题目：基于轮-履变结构的轮椅式服务机器人设计（控制部分）一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

课题是关于一种基于轮-履变结构的轮椅式服务机器人控制系统的设计。这种服务机器人控制系统设计的关键部分在于轮-履变结构的移动机构控制软件的设计，能使机构不仅能够自主识别楼梯、沟槽等不同路况，还能帮助轮椅使用者安全地较为舒适地上下楼梯，轻易地越过一些坎坷路面、宽度适宜的沟槽。在遇到不同路面环境时，移动机构在智能系统的控制下会以滚轮和履带两种方式进行移动，更大地提高了轮椅的移动效率与使用的安全性。此外，该轮椅式服务机器人还具有帮助残障人士进行康复训练的功能，使用者可以在轮椅上或坐、或立、或躺，还可以做一些平时做不了的事情，比如到书架上取书等。因此，这种基于轮-履变结构的轮椅式服务机器人的研究对于提高广大残障人士的生活质量，改善整个社会环境具有积极意义。84379

设计要求：

1）能够根据使用者的具体要求完成对相应动作的精确快速响应，根据具体路况采用合适的运动形式；

2）保证系统的安全性和可靠性，对未能识别的路况进行预警；论文网

3）采用更能符合人体康复运动训练的控制方式，增强其推广度。

设计内容：

1）系统整体方案设计；

2）控制系统电路图；

3）控制算法研究和仿真分析。

本设计完成后，各项指标和性能均应达到：

1）该机器人结合人体工程学原理，具有良好的使用价值；

2）系统安全可靠，原理正确，能够实现载人上下楼梯的动作；

3）软件算法简单易懂，控制系统各参数可调； 

4) 产品对于提高残障人士生活质量有极高的应用价值。

二、完成后应交的作业：

1。 毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2。 外文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。 其它；

1）控制系统图纸；

2）控制系统软件一份；

三、完成日期及进度

   自3月19 日起至6 月1 日止。

进度安排：

1、3。19－3。29   查阅资料、调研，撰写开题报告；

2、3。30－4。10   控制系统总体设计，完成英文翻译；

3、4。11－4。27   控制系统具体的硬件设计

4、4。28－5。20   系统软件设计及调试、分析；

5、5。21－6。01   撰写毕业论文 

四、主要参考资料: 

[1] (美) John J。 Craig著。 机器人学导论  [M]，机械工业出版社 2006。6

[2] (美) David Cook著。 机器人制作提高篇  (M)，北京航空航天大学出版社 2005。7

[3] 李念强 等，数据采集技术与系统设计 [M]，机械工业出版社 2009。5

[4] 王广雄, 何联著，控制系统设计 [M]，清华大学出版社 2008。3

[5] 张翮，熊蓉，褚健，丁冠英．2004．一种全方位移动机器人的运动分析与控制实现[J]．浙江大学学报，38(12)：16501652．

[6] 徐勇明．2005．四轮足球机器人的研制与控制方法研究[D]：[硕士]．合肥：中国科学技术大学自动化系．

[7] 徐德，邹伟．2008．室内移动式服务机器人的感知、定位与控制[M]．北京：科学出版社．

[8] 王鹏飞，孙立宁，黄博．2006．地面移动机器人系统的研究现状与关键技术[J]．机械设计，27(7)：1-4．