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一、课题的任务内容：主体关节包括腰转关节、肩关节和肘关节。手腕部包括两个自由度。该机器人结构紧凑，占地面积小。机器人运动灵活，可达范围较大。该课题的主要任务是进行小型五自由度多关节型机器人的结构设计和强度校核，进行机器人的控制系统方案设计。21077
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二、原始条件及数据：
1) 有效负载 1 Kg;
2) 作业半径 400mm;
3) 自重小于等于20Kg.
三、设计的技术要求（论文的研究要求）：
进行小型五自由度多关节型机器人方案设计；对关键零件进行强度和刚度校核；绘制机械三文零件图及装配图，绘制工程图；编写毕业说明书等技术文档。
四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：论文网
1) 查阅相关文献，了解已有的多关节型机器人的各种设计方案；
2) 进行多关节型机器人的控制方案设计；
3) 进行结构及传动系统的详细设计；
4) 对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核；
5) 绘制CAD图表达设计结果。
软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：
计算机软件 二文及三文计算机辅助机械设计软件
图 纸 折合3张0号图
电 路 板
机 电 装 置
新材料制剂
结 构 模 型 小型五自由度多关节型机器人结构模型
其 他
五、查阅文献要求及主要的参考文献：
[1] 王苗苗. 搬运机器人运动学分析与仿真[J]. 沈阳理工大学学报. 31(6), 2012:38-41.
[2] 闻邦椿. 机械设计手册（第五版）， 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社. 2011.
[3] 徐锦康，马银忠. 小型5自由度关节式机器人[J]. 南京工程学院学报(自然科学版). 2（1）, 2004.
[4] 华亮. 步进电机新型控制器设计及其在机器人多自由度关节中的应用 电机与控制应用. 33（9），2006.
[5] 高大华，胡晓兵. 基ADAMS的优尔自由度关节型搬运机器人运动学仿真分析.中国制造业信息化. 39(1): 37-40, 2010.
[6] 郝立，马勤弟. 搬运机器人运动学仿真系统. 江苏机械制造与自动化. 1999.
[7] 刘宏伟. 基于ADAMS的五自由度机器人运动学仿真. 制造业自动化 2009.
[8] 朱铭, 面向鞋业点胶五自由度机器人机构设计[D]. 哈尔滨工业大学. 2007.
[9] 朱万辉. 七自由度焊接机器人控制系统设计[D]. 安徽工业大学. 2012.
[10] 杨犇. 一种七自由度机械手的运动控制研究[D]. 中国计量学院. 2012.
[11] Got.S, etc. Property of force-free control with independent compensation for inertia、 friction and gravity of industrial articulated robot arm. Proceedings of the 41st SICE Annual Conference. Volume: 1 .2002:409-412.
[12] Kushida,D. etc. Flexible motion of pull-out-work by articulated robot arm based on forcefree control, Industrial Electronics Society, 26th Annual Conference of the IEEE (IECON 2000).Volume: 3. 2000: 1797 - 1802.
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优尔、进度安排：（设计或论文各阶段的要求，时间安排）：
1） 2014/1/21~2/26 查阅相关文献，了解小型五自由度多关节型机器人的工作原理；
2） 2/27~3/11 进行总体方案设计， 进行小型五自由度多关节型机器人结构设计；
3） 3/12~3/31 进行结构及传动系统的详细设计；
4） 4/1~4/15 进行零件强度和刚度的校核；