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    智能机器鱼基于仿生学基本理论,参照鱼类游动推进的原理,利用机械电子元器件或智能材料来实现水下推进激励。它主要由控制台、通讯模块、机械本体、电源模块、运动控制模块、导航模块、视频模块等部分组成,具有前行、左转、右转、上升、下潜五个基本动作,可以初步实现航向保持、机动转弯、GPS导航、视频采集等功能。50804

    设计主要内容如下:

    1)搜集与整理资料,了解智能机器鱼的基本结构及国内外研究现状

    2)了解智能机器鱼的航行、升潜、转弯等航姿的推进机理。

    3)完成机器鱼机械本体结构的方案选择及其总体设计。

    4)完成关键结构模块的详细设计,基于PRO/E等环境完成相关运动学模型的建立及分析。

    5)实现机器鱼运动学仿真,为后续机械结构的优化设计提供初步依据。

    二、完成后应交的作业(包括各种说明书、图纸等)

    1、英文资料翻译一份(不少于5000英文单词)。

    2、机械装配图一张(基于AUTOCAD设计)。

    3、毕业设计论文一份。

    三、完成日期及进度

    进度安排:

    1、3.25~3.30    英文翻译;

    2、3.31~4.10    收集与整理资料,完成开题报告

    3、4.11~4.27    本体结构的方案选择、总体方案设计;

    4、4.28~5.12    机械本体三维造型设计;

    5、5.13~5.27    运动学仿真研究;

    6、5.28~6.9     毕业论文撰写;

    7、6.10~6.14    答辩。

    四、同组设计者(若无则留空):                                                 

    五、主要参考资料(包括书刊名称、出版年月等):

    1. 杜家纬. 生命科学与仿生学【J】. 生命科学,  2004

    2. 王为. 仿鲹科加新月形尾鳍的仿生机器鱼的本体研究【D】. 哈尔滨工业大学硕士学位论文.  2005.7

    3. 戴坡. 仿生机器鱼的控制系统设计与实验研究【D】. 哈尔滨工业大学硕士学位论文.  2006.7

    4. 刘英想等. 两关节机器鱼无升潜游动动力学建模与仿真【J】. 机械工程师.  2007,5

    5. 林良明. 仿生机械学【M】. 上海:上海交通大学出版社. 1989

    6. 蔡自兴. 机器人学【M】. 北京:清华大学出版社. 2000

    7. 刘军考等. 水下机器人新型仿鱼鳍推进器,机器人【J】,2000,22(5)

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