毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、设计要求

本课题源于工程实际需求，拟设计开发一种基于Mecanum轮技术的全向移动搬运机器人。该机器人能在不改变自身位姿的前提下在平面内灵活地完成任意方向的移动，并利用固联于底盘上的六自由度机械手完成特定物品的抓取、装卸及其运送，以期提高轮式搬运设备在狭小作业空间内的工作性能，改善轮式移动设备的运动效率及物品的搬运效率。设计设计一款基于全向移动台以TMS320DM642芯片为核心的图像采集与处理系统，实现对目标物形心的实时提取。83292

全向移动平台的主要技术指标为：

底盘工作电压 24V 底盘最大直线速度 0。5m/s

机械臂工作电压 12-24V 底盘最大旋转速率 0。4rad/s

底盘电机空转转速 3000rpm 底盘速度控制误差 <5%

底盘齿轮减速比 1:30 机械臂定位误差 <5%

全向轮直径 152mm 机器人底盘尺寸 80cm*80cm*30cm

机械臂自由度 6DOF 底盘最大承重能力 约150Kg

机械臂关节减速比 1:50 机械臂最大夹持重量 约2Kg论文网

机械臂关节最大转矩 28NM 机器人自重 约30Kg

供电方式 铅蓄电池 控制方式 PC上位机/手持遥控器

2、研究内容

1）收集相关资料，了解全向移动平台的基本结构及图像采集的原理与方法；

2）了解数字信号处理器（DSP）基本结构，并掌握使用其进行图像采集的方法；

3）以TMS320DM642位核心设计采集系统总体方案，并完成相应硬件电路的设计；

4）完成图像采集与处理子系统的制作与搭建；

5）利用摄像头，完成图像采集并进行后续图像处理，得到目标物的形心，并将其传送给主控系统；

6）完成相关软硬件调试工作，并与与同组同学一起完成与样机调试相关的工作。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）1。毕业设计论文一份（不少于1。5万字）；

2。英文译文一篇（不少于5000英文单词）；

3。设计资料（程序源代码以及毕业论文等）光盘一张。

三、完成日期及进度

3月19日至6月1日。进度安排：

3。19～3。26 查阅相关文献资料，完成开题报告与英文翻译；

3。27～4。15 了解全向移动平台的基本结构、数字信号处理器（DSP）基本结构与原理，并掌握使用DSP进行图像采集的方法；

4。16～5。10 图像采集系统总体方案及相关硬件电路设计，并完成子系统制作；

5。11～5。25