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    摘要室内定位技术在日常生活中发挥的作用与日俱增，内置惯性传感器的便携式设备逐渐被开发成位置定位的工具。本文基于智能手机中的惯性导航系统，采集传感器数据并传输至电脑，通过电脑绘图对手机进行定位。文章先介绍惯性导航系统的原理和应用前景，并分析了Android传感器数据采集与传输技术。在此基础上，系统介绍了本次设计的步骤与内容。最后总结全文，综合分析了室内定位技术的发展趋势。本次设计成功完成了用于采集和传输传感器数据的客户端APP，为后续电脑制图工作的展开奠定了基础。30298
    关键词  惯性导航系统  Android  传感器  套接字  多线程
    毕业论文设计说明书外文摘要
    Title  Technology of sensor data collection and transmission used in smart phones inertial navigation system        
    Abstract
    Indoor positioning technology plays an increasing role in daily lives, portable equipments with built-in inertial sensors are developed into positioning tool gradually.Base on inertial navigation system (INS) of smart phone, this design collects sensor data and transmit them to the computer, and position the phone through computer mapping. Firstly, this paper introduces the principle and application of INS, analyzes the android sensor collection and transmission technology. On that basis, introdeces the contents of this design systematically. Finally summarizes the whole paper and analyzes the prospect of indoor positioning technology. Succesfully completed the client APP, and lay the foudation of subsequent computer mapping.
    Keywords  INS  Android  Sensor  Socket  Muti-thread
    目   次
    1 引言    1
    2 惯性导航系统    2
    2.1 惯性导航系统原理    2
    2.2 惯性导航系统分类    2
    2.3 捷联式惯导系统算法    3
    2.4 惯性导航系统应用及发展趋势    6
    3 用于惯性导航的智能手机传感器数据采集和传输    8
    3.1 传感器    8
    3.2 网络编程    11
    3.3 多线程    15
    4 传感器数据采集和传输的软件设计及实现    18
    4.1设计概述    18
    4.2 Android相关技术介绍及分析    19
    4.3 程序模块设计    23
    4.4 遇到问题与解决办法    34
    5 实验结果及分析    36
    结  论    40
    致  谢    41
    参考文献42
    1 引言
        近几年来，室内定位技术在日常生活中发挥的作用与日俱增，对基于位置信息的定位技术的需求越来越大。常用的室内定位技术有惯性导航、蓝牙、WiFi 等[1]。
        惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)是独立于外部信息的自主式导航系统。其基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，应用高精度的陀螺仪和加速度计等惯性敏感器件测量载体在惯性参考系的加速度，再经过计算机将它变换到导航坐标系中并对时间进行积分，最终得到运动载体在导航坐标系中的速度、航向和位置等信息。与其他导航系统相比，惯性导航系统具有导航自主性等优点，广泛应用于科研、军事、民用等领域[2]。
        在惯性定位系统领域，很多研究是在昂贵而特殊的设备上完成的。然而，由于现代设备通常配备惯性传感器，因此可用于常见的惯性定位技术。
        随着智能手机迅速发展，其不仅具有丰富的应用软件，还拥有强大的硬件配置，例如配备多种传感器。目前手机提供的应用服务有基于地理位置的信息服务（LBS，Location Based Service），利用电信移动运营商的无线电通讯网络（如CDMA网、GSM网）或外部定位方式（如GPS）获取移动终端用户的位置信息，基于地理信息系统（GIS，Geographic Information System）平台的支持，提供用户手机的定位、导航等服务。
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