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摘要目前的智能服务机器人由于自身两方面的障碍无法进入普通人的生活，第一是人-机器人的沟通障碍，第二是机器人对于复杂多变环境的适应能力远远达不到应用要求。为解决这两个问题，机器人研究人员主要从软件和硬件两个方面提高机器人在一般社会生活中的适用性。通过提高软件设计水平以及机器人的感知能力，降低人-机器人对话的技术门槛，提高机器人对于复杂环境的适应能力，提高各个方面对于执行任务的能力，让机器人由此变得智能。除此之外，设计研究更加灵活精巧的机械运动结构和合适的传感器等，以此增大机器人的活动空间。30571
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本文以基于ARM-CortexM3内核的STM32作为控制核心，对智能服务机器人履带式底盘进行设计选择，并根据选择的底盘，实现机器人的机电系统的控制。智能服务机器人的移动底盘稳定性是机器人的一个重要的性能指标，选择出合适的履带结构，以便能够很好地适应地形。然后结合PID相关运动控制技术控制机器人的各类运动。智能管家履带式服务机器人的底盘是其构成部分的最基本结构，也是核心组成部分，底盘装置机动性能的好与坏将直接决定机器人整体性能的高低。本文分析和总结了国内外各种履带式智能服务机器人的构型基础及特点，目的是分析各种构型的履带式智能服务机器人底盘装置的机动性能，并且进行了研究与探讨。
毕业论文关键词：智能机器人 履带式 底盘 机电控制系统
Abstract
The current intelligent service robot due to its two snags unable to enter ordinary people's life， the first is the communication obstacles - robot， the second is a robot for complex and changeful environment adaptability is far can not meet the application requirements.To solve these two problems， the robot researchers mainly from two aspects of hardware and software to improve the applicability of the robot in a normal social life.By improve the level of software design， and the robot's perception， reduce - robotics dialogue technical threshold， improve the robot for complex environment adaptability， enhance multi-level priority task execution ability， more given to intelligent robot.Flexible and open design is more delicate mechanical motion mechanism and sensors， expand the space robot.
In this paper， based on ARM kernel - CortexM3 STM32 as control core， the intelligent service robot crawler chassis design choices， and according to the choice of the chassis， realize the control of the robot's mechanical and electrical system.Intelligent service robot moving chassis stability is an important performance index of the robot， choose the right track structure， so that they can adapt to the terrain very well.Combined with PID control technology to control the robot movement.Caterpillar intelligent service robot chassis device is the most basic structure of its constituent parts， also is an important part of the chassis device of motor performance is good or bad directly determine the merits of the whole robot performance.This paper analyzes and summarizes the domestic and foreign various caterpillar configurational basis and characteristics of intelligent service robot， the purpose is to analyze the various configurations of crawler intelligent service robot chassis device of motor performance， and has carried on the research and discussion.
Keywords：Intelligent robot，caterpillar，chassis，electromechanical control system
摘 要 2
第一章 绪论 6
1.1 课题研究的目的和意义 6
1.2 智能服务机器人国内外研究现状与水平 6
1.2.1智能服务机器人国外发展现状 6
1.2.2智能服务机器人国内发展现状 12
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