摘要循迹控制技术是无人机研究过程中的一项关键技术。本文介绍了一款以CMOS光电传感器OV7620为基础，以微控制器MK60DN512为核心的图像采集与图像处理系统。在介绍了OV7620的基本参数后，文章着重分析了系统的硬件电路设计和程序执行原理，并在采集到图像后分析了一些处理与检测的方法。此外，微控制器还可以通过蓝牙串口模块，将图像传送到上位机显示，验证系统设计的可行性。SCCB的设置、图像的采集与处理、 数据的传输都由同一块ARM完成，特别适用于对图像清晰度要求不高、图像采集速度要求不快的应用。80065

毕业论文关键词  循迹  无人机  CMOS图像传感器  MK60DN512

毕业设计说明书外文摘要

Title             Tracking control and implementation    of independent quadrotor                             

Abstract Tracking control is a key technology in the process of UAV researching。 This paper introduces an image acquisition and image processing system which basing on CMOS photoelectric sensor OV7620, with the MK60DN512 microcontroller as the core。 After analyzing the basic parameters of OV7620, the paper analyzes the hardware circuit design and the principle of program execution, and then analyzes some methods of processing and testing after collecting the image。 In addition, the experiment shows that the system design is feasible by using the Bluetooth serial port module to transfer the image to the host computer by the MCU。 SCCB settings, image acquisition and processing, data transmission is completed by the same piece of ARM。 It’s particularly suitable for applications whose need for image definition and the speed of image acquisition is not high。

Keywords    track control    UAV    CMOS photoelectric sensor    MK60DN512

目   次

1  引言 1

1。1 研究背景 1

1。2  研究现状和存在的问题 1

1。3  论文完成的工作 2

1。4  论文结构安排 3

2  光电传感器数据获取方案 4

2。1  主要部件选择 4

2。2  传感器同步信号时序分析 6

2。3  硬件电路方案 8

2。4  轨迹图像采集过程 10

3  轨迹图像处理方案 15

3。1  图像的噪声抑制 16

3。2  边缘的特征提取方法 16

3。3  二值化黑线提取 17

3。4  数学形态学处理技术 19

3。5  定位的灰度值跳变方法 19

4  无人机的制作与测试 22

4。1  软件的编写与烧录 22

4。2  循迹控制部分的装配与调试 23

4。3  整机的组装与调试 26

结  论 32

致  谢 33

参考文献