最早的直流电机调速系统实现调速的方法是改变电枢回路中的电阻，即采用恒定的直流电压向直流电动机电枢供电，用这种方法具有方便简单而且设备安装方便，价格低廉等优点。但缺点是效率低而且只能在比较小的范围内进行调速，现在已经基本淘汰。86136

在三十年代末了发电机-电动机机组调速的调速方法，这种方法配合采用磁放大器、闸流管这些控制元器件，就可以拥有优良的调速性能。这种方法拥有较宽的调速范围，能达到十比一至几十比一的范围、而且具有调速平滑的优点，比如电动机减速时，这种方法可以很容易地由让电机电机轴的飞轮惯量反馈到网格，使我们可以得到相对平稳的制动特性，提高效率，减少能源损耗。但上述这种调速方法的也有一些特定的不足，比如要增加一些辅助励磁设备和两台功率与调速电动机差不多的旋转电机，所以体积会很大，而且维修起来比较困难等。

在汞弧变流器这种调速方法出来后，发电机-电动机调速系统就迅速被用汞弧变流器的调速系统代替，再一次提高了直流调速系统的性能。这种系统可以非常迅速的响应发来的信号，这一点是发电机-电动机调速系统所不能比拟的。汞弧转换器的主要缺点是维修保养还不是很方便，特别是汞蒸气会对维修人员造成一定伤害。论文网

1957年，世界上第一只晶闸管问世，晶闸管与其它变流元件相比具有许多独特的优点，所以在直流调速系统中使用晶闸管迅速广泛应用起来。它具有反应速度快，元器件的体积很小而且可靠性高，使用周期长，维修方便等领先其他元器件优点。在采用晶闸管供电时，可提高直流电动机调速系统的可靠性，技术性能也很好。使用晶闸管的调速装置能把速度放大10000多倍上，比发电机-电动机系统调速效果要高了1000倍，比用汞弧的变流器的调速效果高了10倍；晶闸管变流装置在响应速度特性上计量单位为毫秒级，而发电机-电动机机组是秒级，对比可见一斑。

在20世纪的80年代中后期，采用晶闸管装置来调速就已经基本覆盖了以前用直流电动机组调速和用水银装置调速的情况，直流调速系统的发展又实现了一次大的改进。与此同时，控制系统中必不可少的控制电路也实现了一次重大改革，控制电路变得更加高度的集成化、高可靠性以及小型化、低成本化。随着这些技术的应用，直流调速系统的性能得到了极大的提高，其应用范围得到了扩展，直流调速技术得到了极大的发展。

在最近几年里，由于社会的进步和科学的发展，直流调速系统所用到的无论是软件还是硬件的质量都得到了很大的提升。自动控制技术的发展，控制算法的改进等等都促进了直流调速系统软件的提升。而由于微型计算机的不断发展和广泛应用，直流调速系统的硬件设施也得到了很大的提升，电机本身做的也越来约好。许多诸如此类的进步都促进了直流调速系统的进步。

随着社会的不断发展，人们的生活水平和生活需求不断提高，人民对于自动化的要求也日益增加，直流电动机的应用范围领域也就随之不断扩大。例如最数码用品和家用电器中的录音机，录像机，数码相机，洗衣机，冰箱，电扇等的控制。军事和宇航方面的雷达天线，工业方面的比如各种加工中心、数控机床，工业机器人，纺织机械，液压泵、压缩机等设备控制。这些都与直流电机的应用范围有关。

未来一段时间的运动电机控制系统设计的发展方向便是开发全数字化的智能运动控制系统。在数控机床，工业切割机，光盘驱动器，传真机，打印机等对直流电动机控制系统的性能要求非常高的地方中，就要求电动机能够实现非常精确的定位，并能适应恶劣的负荷变化，传统的控制算法已经很难满足系统的要求。因此也要发展更加准确而且符合我们要求的控制算法。同时，为了适应时代的发展，直流电机控制系统将像更高的控制精度，高性能，高智能，网络化，信息技术化的方向不断进步