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库的产生和发展是第二次世界大战之后生产和技术发展的结果。50年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库；50年代末60年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库；1963年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第一座计算机控制的立体仓库。此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。60年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之一。大型立体仓库和堆垛机在现场的使用如1.1、1.2所示。20232
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1.1 大型立体仓库1.2 堆垛机在现场的使用
2 国内立体仓库的发展
我国研制立体仓库及其物料搬运设备并不晚，1963年研制成第一台桥式堆垛起重机，1973年开始研制我国第一座由计算机控制的自动化立体仓库（高15米，机械部起重所负责），该库1980年投入运行。到2003年为止，我国自动化立体仓库数量已超过200座。由于立体仓库具有很强的入出库能力、很高的空间利用率、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，因此立体仓库已经成为生产管理和企业物流不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。
20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库。1980年，由北京机械工业自动化研究所等单位研制建成的我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产。天津华文斯特自动化立体仓库系统是新型的、面向作业的、模块化的智能系统，共有21个巷道即有21台堆垛机，每个巷道长60m，高15.7m，货位总数：13524个
3 自动化立体仓库的发展趋势
输送系统在自动化立体仓库中是仓库自动化不可或缺的重要组成部分。它是连接小件货架区、旋转货架区、出入库台和分拣系统的桥梁，承担着整个仓库系统的输送任务。正是通过输送系统，整个仓库才能成为浑然一体的自动化体系。据不完全统计，美国拥有各种类型的自动化立体仓库20000多座，日本有38000多座，德国有10000多座，英国有4000多座，前苏联有1500多座。
我国农产品加工储藏业在改革开放之后取得了快速发展。但相比与国外发达国家，我国在这方面还处于起步阶段，加工工艺相对较为粗糙，工业化大规模加工更是无从谈起。如初加工，发达国家水果采摘后通常要经过预冷、贮藏、洗果、涂蜡分级、冷链运输等规范配套的处理，产后商品化处理量几乎达100％。而我国的水果多是采摘后用纸箱、柳条筐一装，大大咧咧地摆到地摊、货架上贱卖。因此，对于农产品自动化立体仓库的研究成为我们现如今迫切的要求[3]。
同样在烟草、制药、化工等行业生产中，由于当今社会物流量大、速度快，对物流技术的自动化程度要求也越来越高。随着物流技术的不断进步，自动化立体仓库已经在国内外众多行业中得到广泛应用。自动化立体仓库系统是在计算机直接控制和管理下能自动地存取并实现综合自动化货物管理的多层自动仓库存储系统，是当代物流仓储技术、计算机技术、自动化技术发展的优秀产物，集存储、搬运、输送、分送于一体，代表了当今仓储物流发展的趋势[4]。
现如今，很多自动化立体仓库都运用到上位机来控制。上位机是指可以直接发出操控命令的计算机。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机之类的。上位机首先给下位机发出的指令，下位机再根据此指令翻译成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据（一般为模拟量），转换成数字信号反馈给上位机。上位机与下位机通过物联网进行连接通信。物联网是指通过各种信息传感设备，实时采集任何需要监控、连接、互动的物体或过程等各种需要的信息，与互联网结合形成的一个巨大网络。