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机器人技术作为时代进步的必然产品之一，是从二十世纪40年代开始逐渐发展起来的[5]。美国在1948年研制出了第一台“主从”式机器人系统，标志着现代机器人技术研究的开始[6]，这以后各个国家都开始致力于研究各类机器人。现如今，机器人已经成为一项内容广泛的综合学科。各种各样不同类功用的机器人相继出现，给人类生活带来了极大的方便，其中包括管道机器人。目前，国内外研究出许多管道机器人，但有关微小、特殊管道检测、文修的还刚起步[7]，发展状况如表1.1。由表可见，管道机器人原理多样、功能各异。炮膛检测机器人作为管道机器人又区别于一般管道，其内表面附有螺旋膛线宽度为6MM，设计中不光要考虑到一般管道机器人的优点，也必须统筹兼顾炮膛自身特性及检测任务要求。国外加拿大凯莱斯特科技有限公司研制出了比较完善的炮膛测量系统，可以通过WINDOWS软件控制超声多晶体集成探头，对炮膛进行高效、高速、高质量的检查；国内哈尔滨理工大学的徐绍堂等人研制出对炮膛内径直线度、直径、表面粗糙度进行测量的炮膛机器人，其工作效果良好。20771
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表1.1 管道机器人的发展状况
行走方式 管道机器人发展现状 简介
轮式 日本东芝公司 用CCD摄像机进行识别，用清洗装置实行清洁
东京工业大学 采用螺旋原理前进
脚式 西门子公司 由推压管壁组成腿端支撑本体，复杂弯管中前进可以通过多腿实现
太原理工大学 可自动转弯，可双向行驶
蠕动式 上海交通大学 模仿昆虫爬行状态实现机器人的行动作业
西安交通大学 移动时利用位移器，机身的固定一口电磁原理对表面的吸附