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发达国家对于焊缝跟踪系统的研究要早于国内，在各个方面都取得了一定的成绩[3]。科学技术的发展更是促进了焊缝跟踪的研究其中，将模糊数学和神经网络应用到焊接这一复杂的不确定性的非线性系统中，使焊缝跟踪进一个崭新的时代——智能化的焊缝跟踪时代。与此同时，国外在焊接机器人方面的研究也较为成熟，且范围广。但国外的研究集中在控制算法方面，在视觉传感器领域涉足较少。即使有，也带有复杂的视觉光学系统[4]。22910
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90年代初，日本证明了将模糊控制理论应用到焊接这一不确定性系统中是可行的[5]~[6]，其在焊缝跟踪发面取得很大成绩，使焊缝跟踪控制达到了非常高的自动化水平。
英国的Meta Machines Ltd 的Meta Torch200和500是采用激光光学的焊缝跟踪系统[7]，可用于精密部件的TIG焊接，其三文跟踪精度可达0.1mm。论文网
德国的Dirk Herzog和Mireia Fargas等人[8]在2007年开发出包含一个激光器和两个摄像机(分别为CMOS摄像机和CCD摄像机且二者完全独立)的激光跟踪系统，这套系统跟踪效果较为良好。
英国的L. Nele • E. Sarno • A. Keshari[9]在熔化极气体保护焊中提出了一种新开发的基于CCD摄像头的图像采集系统来进行实时焊缝跟踪。实时焊缝跟踪通过确定焊缝的轨迹，减少热变形造成的误差及焊接精度等，减少了人工干预，提高了焊接效率。其算法流程图如图１.１：
１.１ L. Nele • E. Sarno • A. Keshari在焊缝跟踪系统中算法采用的流程图
1.2.2国内研究现状
相比于国外，国内在焊缝跟踪方面的研究起步较晚，迄今为止仍处于探索阶段[10]，尤其在焊接机器人这一方面。但焊缝跟踪系统的研究是基于我国焊接现状的，对于提过国家整体的焊接水平有极其重要影响。并且，我国优秀的焊接工作者取得了一些极大的成就。
刘少林[11]等设计了一种DSP+PLC 架构的焊缝激光跟踪系统，采用DM642 芯片作为图像处理引擎，以西门子S7-200 作为系统的主控单元和伺服电机的控制驱动单元，简化了跟踪系统的复杂性。通过PLC主控命令设置焊接参数，能使跟踪系统适应不同焊接工艺的需要。如图１.２：
１.２ 刘少林设计的焊缝跟踪系统
清华大学的孙正国[12]等人重新设计了普通的工业CCD摄像机以用来检测短路过渡过程中无弧光干扰期间的熔池，解决了CO2短路过渡中存在的电弧和飞溅对视觉传感器的干扰问题。