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    英国斯特拉斯克莱德大学的D.J.Leith和W.E.Leithed对反馈线性化的研究，指出球杆系统存在奇点，并且得到奇点位置系统的输入和输出关系是不确定的重要关系，通过多次的求导运算建立了球杆系统在奇点的线性化模型。
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