研究者对并联结构机器人作了修改，提出了空间运动结构机型；等人全面地分析了角台型球面并联结构，并在年成功研发出了被广大学者亲切叫作“灵巧眼”的机器智能锁定位置的设备；之后，又发明了运动电动机轴线一体并联结构机型。

在中国，黄真教授整合了许多三自由度三维并联结构机型。