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从谐波齿轮传动诞生以来，国内外的很多学者都对传动装置的各个零部件结构和特性着手研究，开发出了很多新的设计，提出很多新理论，概括起来，大体有以下几个方面：
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（1）不同齿轮结构的研究26670
柔轮通常可分为圆柱形柔轮和钟形柔轮，值得注意的是：杯形柔轮、环形柔轮全都是圆柱形柔轮的两种形式.，不同的柔轮形式具有不同的传动特点。目前研究最多的是杯形柔轮。
（2）应力和强度方面的研究
国内外许多专家学者研究了柔轮轮齿的疲劳断裂，关于这方面内容已经非常之多了，这些内容涉及承载变形、载荷分布、应力分析、刚度分析以及强度分析等。
（3）新齿形的研究 论文网
研究者们最近新提出了STS等新齿形，与渐开线齿形相比，这些齿形的齿槽通常都很深，强度也很高，从而减小了应力集中，有利于油膜形成[5]。
谐波传动的主要发展趋势是小体积化，高精化和高效化。随着齿轮模数的渐减小 ,谐波传动结构的整体紧凑型提升了如图1.2所示, 同时使用可靠性也提升了[6]。
图1.2 通用、短杯以及超短杯谐波传动装置尺寸示意图