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自1985年，国内高校才相继进行智能服务机器人方面的研究，经过进30年的研究与发展，国内智能服务机器人取得了一定的成果[1]。图1.1是哈尔滨工业大学研究的迎宾导游机器人，该机器人具有迎宾招待、人机对话、导游讲解等功能，可应用于展馆、游乐场、酒店等公共场所。该类型机器人曾参加多次大型活动、展览会，并受到各界人士的一致好评，目前已经进入小批量生产阶段，并在多家科技馆及大型企业进行应用。图1.2是国防科技大学研制的我国第一台仿人型机器人——“先行者”，实现了机器人技术的重大突破。“先行者”完全仿照人的身体器官进行设计的，是一个复杂的多自由度的人形机器人，它能够像人一样步行和与人交流[2]。另外，国内的浙江大学、清华大学等高校和研究所也投入相当的人力和物力研究智能服务机器人。26957
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图1.1 哈工大的迎宾导游机器人 图1.2 国防科大的“先行者”
国内也有一批专门研究生产机器人的企业单位，如沈阳新松机器人自动化股份有限公司。图1.3是该公司生产的家用机器人，该机器人外观小巧可爱，可以自主行走及避障、人机交流和触屏控制等。该机器人一般用于孩子的早期教育学习或老人的医疗照顾等。论文网
图1.3 新松的家用机器人
1.2.2 智能服务机器人国外研究现状
（1）德国机器人：德国机器人技术的发展主要得益于其良好的工业基础和政府的大力支持，二战后，德国劳动力短缺，故政府十分重视机器人的研究和发展。尤其是工业机器人，政府规定在有毒有害等危险环境下必须使用机器人，这为工业机器人的发展提供了最有利的政治保障，同时也带动了服务机器人的发展。图1.4是斯图加特的弗劳恩霍夫制造技术和自动化研究所（Fraunhofer IPA）研制的未来管家——“Care-O-bot® 4”机器人，该服务机器人采用了模块化设计方式，该设计方式赋予了Care-O-bot® 4机器人能在复杂环境下运行的能力。
图1.4 Fraunhofer IPA的Care-O-bot® 4
（2）法国机器人：早在19 世纪优尔十年代，法国就开始发展机器人产业。从那时起，法国的机器人行业就处于国际领先地位。发展到上世纪末，由于缺乏政府支持，同时资金短缺，工业机器人产业日渐低落，很多机器人企业被兼并。直到本世纪初，法国机器人产业才逐渐复苏，同时机器人产业也向多元化发展，智能服务机器人便是在这个时候开始进入法国的视野。法国政府借鉴上世纪机器人的发展历史，加大了对国内机器人产业的政策及经济支持后，机器人技术的发展更为迅速。如今，法国的机器人技术在国际上已经处于领先水平。图1.5是Aldebaran Robotics公司生产的NAO人工智能机器人，该机器人目前已经研发至第二代，正在进入小批试产阶段。NAO机器人装有一个惯性导航仪，可以使机器人在运动时保持平稳。机器人还装有超声波传感器，可以探测障碍物并进行避障，他的每只脚上都装有4个压力传感器，可以确定每只脚的受力情况，并进行适当的调整使机器人更好地保持平稳。
图1.5 Aldebaran Robotics公司的二代NAO机器人
（3）美国机器人：美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人。经过四十多年的发展，美国现已成为世界上机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。相比其他国家，美国的机器人技术更加先进、全面。机器人功能多样化、稳定性高、性能可靠；机器人类型多样，且各类型机器人技术均达到国际领先水平[3]。另外，美国的智能机器人技术发展非常迅速，尤其是军用机器人，其人工智能水平远远超过世界上其他国家。图1.6是世界上最先进的人形机器人“阿特拉斯”，它是由美国武器合约商波士顿动力公司为美军研制的。“阿特拉斯”于2013年7月首次亮相，该机器人的结构是仿照人体设计的，可以用双腿直立行走，而且非常的平稳，穿上服装的“阿特拉斯”的动作很难与人区分。“阿特拉斯”的双眼部位各装有一个立体感应器，可以在复杂环境下自行规划路径[4]。