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自主车是一个复杂的多功能智能系统，包含了环境感知、行为控制与执行、动态决策与规划等功能于一体。内容涉猎广泛，包括人工智能、自动控制、计算视觉、模式识别等多领域。由于自主车在国防领域及日常生活中应用前景广阔，目前很多国家学者都已对自主车开展了进一步的研究。27520
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国外自主车研究现状
欧美国家对自主车研究开始于20世纪七十年代[1]，在自主车的研究上具有奠基性意义的主要成果是由卡内基大学的自主车研究所研制的Navlab系列自主车[2]。美国国防部的DAPAR计划，极大地推动了无人地面车辆在自主车领域的发展，与此同时取得了一系列重大研究成果。论文网
主要分为三个阶段：DemoI[2]主要执行远程控制及简单的自主行驶；DemoII[3]负责对防御和进攻能力进行测试在军事中；DemoIII[4]配备了立体视觉系统，同时安装了激光雷达传感器，可以做到全天候检测障碍物。Demo III代表了当时自主车研究的最高水平，2000年它在高速公路上进行自主驾驶的最高时速高达每小时64公里。
近些年来，DAPAR又紧接着举办了多次“DAPAR挑战赛”带动了又一个在自主车领域研究的高潮。2004年第一届，所有队伍五一成功完成比赛任务，2005年第二届，最后共有5支队伍完成比赛，斯坦福大学的“Stanley”（图1.1）获得冠军[5]。2007年，DAPAR举办了“Urban Challenge”城市挑战赛，11支队伍参加了决赛，最后6个队伍完成比赛，来自CMU的“Boss”[6]（图1.2）获得冠军，它的感知系统主要是通过激光雷达传感器对环境中的可通行区域进行探测，由此为决策提供正确信息，斯坦福大学的“Junior”获得亚军。
后来这两只队伍在对障碍物进行检测时都增加了64线激光雷达，同时在车体周围都配备了单线激光雷达，极大的提高了两支队伍自主车的环境感知能力。
图2.1.1斯坦福大学的“Stanley”
图2.1.2 CMU的“Boss”
图2.1.3斯坦福自主车“Stanley”
图2.1.4 CMU自主车“Sandstorm”
除此之外，欧洲许多国家对自主车也有较深入的研究，代表成果有意大利帕尔玛大学研究的“ARGO”，德国慕尼黑国防军大学的“VaMoRs”和“CaMp”以及荷兰阿姆斯特丹大学的“RoboJeep”等自主车。
国内自主车研究现状
国内对于自主车研究开始于上世纪80年代，国防科技大学、浙江大学、南京理工大学、清华大学等都在自主车研究方面有所建树。2003年国内某国防高校联合中国第一汽车集团合作研发制作成功了红旗自主驾驶系统车[7]（图1.3），该车代表了我国汽车自主驾驶技术已位列国际先进水平，它在高速公路上稳定驾驶时速度范围在每小时130公里到每小时170公里之间。
如今，越来越多的国内高校和科研机构 近年来都已开始了对于自主车的研究，并在此领域取得了相应成就。如清华大学的“THMR-V”，西安交通大学的“SpringRobot”智能平台及国防科技大学的越野车，它可以在非结构化的越野环境中自主驾驶。
图2.2.1 红旗自主驾驶汽车
2009年我国举办的首届“中国智能车未来挑战赛”湖南大学获得冠军、上海交通大学位列第二。2010年第二届比赛在西安举行[8]，共10支队伍报名参赛，前两名分别为中科院合肥物质研究所和武汉大学。
11年第三届挑战赛在鄂尔多斯市康巴什新区举行[9]，多支队伍参加了比赛，目的在于考察自主车的道路交通标志识别、转弯、交通信号灯、U-turn、避让静态以及动态障碍物识别等能力，国防科技大学的“开路雄狮”获得第一，军事交通“军交蒙师”位列第二。这次比赛在很大程度上提升了我国自主车研究的整体水平，促进了自主车在驾驶控制和环境理解等方面的发展。