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二文随动平台发展现状二文随动平台技术目前已十分成熟，广泛应用于日常生活、空间技术、军工等领域。二文平台的高自由度和稳定性使其能满足多种场合需求。二文随动平台机构多为方位-俯仰结构和XY轴结构，方位-俯仰结构又称U型结构，也是目前应用较多的结构，如图1-1为U型结构的摄像头及火炮。XY轴结构相比没有较大的载荷能力，因此应用范围相对较小【1,2，9】。28103
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图1-1 方位-俯仰结构的摄像头及火炮发射系统
尖端武器、通信、计算机技术等的发展使二文平台应用范围更加广阔，并推动二文平台向智能化，高精度，高稳定性发展【4,5】。
1.2.2 球齿轮传动发展现状论文网
球齿轮是一种新型传动机构，它具有能传递两个自由度的特性，运动特征为一球面。上世纪80年代由挪威工程师Ole.monlang发明的Trallfa球齿轮是目前渐开线球齿轮的雏形，如图1-1【3,8】。
图1-1 Ole.monlang的Trallfa球齿轮
Trallfa球齿轮通过锥形齿及凹坑实现离散点的对接，之后被发明圆弧齿球齿轮，渐开线环形球齿轮，锥形齿球齿轮也都是离散齿啮合来传动运动，21世纪渐开线环形连续齿球齿轮实现了连续传动。虽然连续齿的出现是球齿轮发展的突破，但目前国内外对球齿轮的应用开发还比较少。
目前球齿轮传动的驱动方法有多种形式，可以按照球齿轮-球齿轮啮合及球齿轮-齿盘啮合划分。球齿轮-球齿轮啮合一般固定其中一个球齿轮，通过控制活动球齿轮十字轴实现传动，推拉式驱动及行星传动结构都是这种形式[7,10]，如图1-2。球齿轮-齿盘啮合则是将齿盘作为驱动件，通过齿盘的平面运动控制球齿轮的转动【6】。