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从美国、日本等机器人研究大国及我国的多足步行机器人研究发展可知，对多足步行机器人急需解决的问题进行了论述，并对未来可能得研究发展方向进行了展望。曾桂英等提出了一种采用液压驱动的缩放式腿机构的结构设计，并针对优尔足行走方式，完成了液压驱动原理设计及PLC控制设计。34026
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王刚等详细介绍了一种新型多足仿生机器人步行足的关节结构。新型多足仿生机器人步行足关节采用谐波减速器作为传动部件，其传动比大、可靠性高、结构紧凑，特别适用于微小型机器人的关节设计中，在一定程度上解决了以往传动方式传动效率低，传动比小，且没有自锁能力等问题。采用新型多足仿生机器人步行足关节完成了3个自由度的仿生机器人步行足和八足仿生机器人的设计，验证了关节应用的可行性。论文网
2.国外研究概况
1997年日本的本田公司和大阪大学联合推出了类人型机器人p3，它具有很好的动态步行运动，不仅可以走平路，而且可以爬坡。
P3通过它的重力、感应器和脚底的接触器把地面的状况送回电脑，电脑则根据地面的情况作出判断，进而平衡身体，稳定的爬行。
美国麻省理工学院研制出类人机器人科戈初步样机（COG）。德国和澳大利亚共同研制出装有52个气缸、身高2米、体重150kg的大型步行机器人。该机器人是世界上自由度最多的仿人形步行机器人。
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