1 ROV的发展现状

1960年由美国研制了第一台ROV—“Curve1”，该水下机器人诞生六年后与有人潜水机器人配合，寻回了一颗丢失的氢弹，自此世界各国开始开展ROV的开发与研制[3]。86142

70年代以后，因为近海油气开发的需要，加上计算机技术和电子技术的应用，使得ROV的研究与开发取得了较快发展，小型的ROV可以小到几千克，大型的ROV可以大到几十吨，拥有几百种型号。美国研制的ROV-MAX Rover属于大型电驱水下机器人，重795公斤，可在3千米以内的水下负载90千克作业，强劲的水下推进器能够给机器人提供垂向34公斤、横向39公斤、纵向173公斤的推力，使其获得3节的航速，并且可以在2。5节海流中顶流作业[4]。在国外许多公司已将ROV商业化，提供零件、整机以及服务：美Seabotix公司的LVB，如图1。3所示，Videoray公司的PRO，俄Indel-Partner公司的GNOM，如图1。4所示是瑞典萨博海眼公司设计的Seaeye，都已形成成熟的系列化产品。

大概1970年前后，中国开始对于ROV的研究，“海龙”号——上海交通大学自主研发的ROV，能够潜深3500米，净重3250公斤，3m×1。8m×1。8m的尺寸，由四个推进器提供动力可以实现快速的升沉与侧移，直航速度3。2节，横移速度2。5节，装配多台摄像机、照明灯、监视机、声纳以及机械手。国内还有其他的科研机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室、中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人技术研究室。

上海交通大学水下工程研究所作为国内最高水平的装备研究和深海技术机构之一。研究的对象主要包括水下作业装备和深海无人潜水器。曾牵头或者独立完成十余个水下装备和大型潜水器的研制，国内水下装备研制的多项纪录都是其创造的，成为我国水下装备的重要研制基地。

中国科学院沈阳自动化研究所水下机器人技术研究室进行水下机器人应用研究、产品开发、技术基础研究和相关的海洋工程服务工作，成为国内唯一一个形成大、中、小型水下机器人系列产品，且在国内外进行多种水下工程服务的科研团队。其研制出的水下机器人应用于北极科学考察、太平洋洋底多金属结核调查、海上救助打捞、海洋石油开发等领域，为我国海洋工程、海洋科学和国防建设做出了重要的贡献。沈阳自动化研究所还把水下机器人的常用部件做了标准化的整理，形成了通用部件系列，包括水下磁通门罗盘、水下照明灯、水下摄像机、液压云台、液压阀箱、水面操控盒、水密电子舱、液压补偿器和水密接插件等。这些部件能够很方便地应用到水下机器人的产品中，这就大大缩短了水下机器人的研究及生产周期。

目前国内的公司中，从事ROV的研发并能够将其产品化的非常之少，比较成功的有：深之蓝海洋设备科技有限公司，如图1。5所示 ，为其研究开发的小型ROV“江豚”号，可潜深200米，航速达到两节；斯卡特科技有限公司，如图1。6所示为其研究开发的中型开架式ROV“D-300”，重量大约150kg，能够潜深300米；

2 ROV的应用

ROV现已在水下作业中广泛应用。HZ19-2海洋管线的切割与泄漏点检查修复就是通过水下机器人装备的相关仪器和设备完成的[5]。天津港湾水运工程有限公司的深海电缆铺设工作由ROVTECH公司研发的PantherPlus909型ROV配合完成。浙江水河院利用研发的小型遥控水下机器人检查了永康三渡溪水库大坝，检查结果为大坝的修复提供了重要的依据。2008年八月，英国的ROV“天蝎座”帮在近200米的水下待了半个星期的俄罗斯AS-28小型潜艇上浮到水面[6]。