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工业机器人国内外研究现状1工业机器人发展历程1959年德沃尔同美国发明家约瑟夫•英格伯格一起合作制造出世界上第一台工业机器人，之后就成立了世界上第一家机器人生产制造厂―Unimation公司。由于英格伯格对多自由度关节型工业机器人作出的巨大贡献，他被称为“工业机器人之父”。37006
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20世纪70年代，机器人进入了蓬勃发展的阶段，尤其是对于日本来说，更是进入了黄金时期。1967年日本从美国引进了一批UNIMATE机器人，对机器人的结构进行了深入的研究，之后成立了自己的机器人研究会，并于次年开始研制自己的机器人。但是直到1980年前后，日本本国才开始普遍应用工业机器人，因此1980年被称作日本的“机器人元年”。1984年底，日本的工业机器人数量已经达到了67,300台，2009年上升到339,800台，数量翻了五倍，机器人数量位居世界第一位，同时每一万名工人所拥有的工业机器人数目也屈居世界第一宝座。前苏联从上世纪优尔、七十年代开始对机器人进行研究并开发应用，在1963年生产出第一台工业机器人，并且用于焊接操作，1972年，日本成功研制出具有传感器的监控式机器人并将其用于海洋考察。此外英国、德国、韩国和瑞士等都有活跃的机器人研究机构，对机器人进行深入研究，取得了很大的成果。论文网
2国外研究综述
国外较发达国家或者地区工业机器人的发展状况可以大致分为四个阶段,分别是：四十年代到五十年代时期的研发阶段、优尔七十年代的生产和制造阶段、八十年代的应用推广阶段和九十年代的产业化、实用化、商品化阶段。
在工业机器人的技术研究方面,虽然日本的工业机器人技术相对于美国来说，起步较晚,但是在日本政府的帮扶之下,同时为了解决日本国内劳动力资源严重缺乏的问题,日本政府加大力度展开对机器人相关技术的研究和开发, 使得工业机器人实现了在各个生产制造领域的广泛应用，随之而来的是工业机器人的产品数量得到了快速增加,到上世纪八十年代中期,日本的工业机器人产量已经远远赶超美国，并且其发展的速度是美国的两倍之多，因此，日本也被称作“机器人王国”。
虽然美国在工业机器人的数目上与日本的无法相提并论,但是对于机器人基础技术的创新研究领域、前沿技术的开发研究方面以及一些特殊应用行业的应用研究领域,美国仍就处于世界领先地位。美国工业机器人的发展技术水平在某种程度上可以说是代表着世界工业机器人的发展水平。
欧洲是仅次于日本和美国的全球范围内又一工业机器人生产基地,同时它还是日木和美国生产制造的工业机器人的主要销售市场。德国、西班牙、法国、瑞典、意大利和英国等西方国家也都是大规模生产制造和应用工业机器人的主要国家。
总体来说,如今国外工业机器人的技术发展得已经相对成熟。目前国外机器人技术发展具有代表性的工业机器人制造商主要有:瑞士的ABB，美国的Adept,德国的Kuka以及日本的Motoman、Panasonic 和 FANUC 等。
图2-1ABB机器人
图2-2库卡机器人
图2-3新松机器人
3我国机器人研究现状
我国的机器人技术研究于上世纪七十年代初期开始,前后共经历了三个阶段：萌芽阶段、开发研究阶段和广泛实用化阶段。在最开始的前十年,由于技术难关，和其他发达国家的技术封锁，我国的机器人技术发展得非常缓慢,基本上都只是研究单位或科研院所单独开展机器人相关技术的研究工作。自从进入八十年代后,国家慢慢开始重视和支持工业机器人关键技术的开发与研究,并且加大对研究工作的财政支持力度,成果也是很令人满意,总共研发出来了五大类型的工业机器人,即喷涂机器人, 点焊机器人，弧焊机器人,搬运机器人等。九十年代初期以后,我国的工业机器人技术在实践应用方面又有了新的突破, 实现了质的飞跃，在全国部分地区相继初步建立了机器人产业化基地,多用途的专用机器人得到了快速应用与发展。自从“十五”规划以后,我国根据现实需求情况对机器人相关技术的研究发展方向做出了重大的战略调整,从最开始单一的机器人技术的研究转向工业化机器人技术同工业自动化生产流水线相结合等关键技术的研究。经过三十多年的研究与实践,我国基本上掌握了工业机器人的机械结构设计制造等关键技术、运动学的正逆求解技术、轨迹规划技术等难题和工业机器人控制系统所需求的软件及硬件设计开发技术,并在此基础上研发出了工业机器人控制系统硬件所需的的一些关键性元器件,进而开发出具备有喷漆、搬运、弧焊、点焊、装配等多种功能的优秀工业机器人,国内已有不少企业已经在自动化流水生产线上大批量地应用工业机器人帮助其实现生产任务,比如,汽车制造行业中的焊接装配生产线上已经广泛的使用弧焊机器人,包装机械行业中的包装搬运生产流水线上也已经广泛使用码垛搬运机器人。