车与车之间的相互协作可以大大的提高系统的效率和可靠性，这使得协作的多智能车成为汽车技术发展的主要方向。问题检测、设计相关算法、以及小车实验平台的实现与设计是本文重点研究的内容。重点研究的内容是协作的车辆编队。由于其针对于缓解道路安全的交通，拥堵的道路状况以及日益恶化的环境和能源危机等方面压力的优点，小车相互帮助的系统得到了各个国家的重视。在这近几年的时间里，各国学者为了对其进行进一步的研究，在决策互助、结构体系、协作算法等方面做了大量的工作，并且收到了比较大的效果

直接影响多智能体智能化程度和性能功能的核心技术是协调相关信息和收集处理信息，这在多智能小车的相互帮助和通讯中是相当重要的。两维或三维的视觉上的处理。策略规划 、集成信息、和自动的行驶等是多智能体中诸多的关于处理信息的子系统。子系统需要信息共享、协调互相的，以较高的效率完成相对复杂的总任务，这其中的前提条件是各个子系统相辅相成，互相依赖和协作，以此来达成在一个整体中各司其职，通过协作、集成、结合智能体相关的各项功能的总体任务。利用多智能体系统，将每个机器人作为一个智能体，建立多智能体机器人协调系统，可实现多个机器人的相互协调与合作，完成复杂的并行作业任务。43260

由于多智能体技术的种种优点，使其正好比较合适的应用在控制交通方面。因为交通控制中，整体调控比较困难，独立性强，变化多端，对事实性要求也高，所以对于分布式控制此技术更适合。

1国外研究现状

（1）欧洲的智能区域交通2项目的主要研究内容是车辆之间的相互通讯、协作和路径规划,特别是车辆在多并一路口、十字路口的协调与合作控制。目前该系统使用法国国家信息与自动化所研究(INRIA)研发的智能车,只能在较理想的环境下实现车辆之间的互动。:优尔!文~论`文/网www.youerw.com车辆在路口协作。

 欧洲CyberCars-2项目的路口协作

（2）美国 Oak Ridge 国家实验室的 Lynne E. Parker 博士等开发的 Cooperative Robotics 实验系统，包括适用于户外的实验系统（如图 2 所示）和适用于室内的实验系统（如图 3所示）。其中户外系统有一个运输车和四个微型机器人，并在机器人上装有激光扫描仪、摄像头和无线以太网等各种传感器；室内系统包括四个智能体，机器人上装有包括测距仪、声纳和激光定位系统等各类传感器。该系统使用无线以太网实现智能体之间的通讯和机器人与工作站之间的通信论文网。

户外实验系统

 户内实验系统                  

（3）加拿大Alberta大学研究小组开发的Collective Robotics实验系统，该系统在智能体之间没有建立显示通信，是一种无通信系统。

（4）日本Nagoya大学的T.Fukuda 教授领导下的研究小组研发了CEBOT(Cellular Robotic System),这次尝试被认为是对多智能体团队协同工作的开创性尝试。此系统的信息传递是通过细胞通信总线和光传感器来实现的，有单独一个细胞负责与其他细胞的信息交流工作，这是一种主从式的通信方式。

此外，其它发达国家的一些大学和研究机构也对多智能体协作系统相关方面进行了研究。并开发了相类似的多智能体系统。

2国内研究现状

除了外国，在中国相关的学府和研究所陆续进行了多智能体分布式控制的研究。例如上大、清华、交大等。其中出自上大的智能车由其相关实验室研究的，在东方绿洲上进行了成果演示，基于激光雷达、磁传感器、视觉等传感器成功地在多智能体上得到了应用 ，此外还能在公共的交通运输系统中作为器件进行应用。图 4所示为上海交通大学智能车实验室在智能车系统上，对车辆的队形、启停车队、协作十字口等研究和试验。