智能交通跟随系统是随着汽车主动安全技术发展起来的技术，1978年，奔驰公司研制汽车制动防抱死系统，使汽车能够在制动状态下能够转向；1986年BOSCH公司研发制作的牵引力控制系统，保持车辆稳定状态；1995年BOSCH公司研发制作包含防抱死刹车系统以及牵引力控制制作的车身电子稳定系统，构建汽车防滑装置。欧洲、美国以及日本等国家的智能交通系统的研发相对完善。1981年Navlab智能车开始研发，其研发主导者，位于宾夕法尼亚州的卡耐基梅隆大学，在军队方面、政府的帮助情况下，获得了良好成效，尤其是这个项目中的Navlab-5智能车成功通过了4千多公里的自动驾驶的实际试验，它全程的平均时速高达 88.5公里每小时，和真人驾驶的速度相差无几。1986年德国奔驰公司开始欧洲高效安全交通系统计划，对车道偏离检测、车道问询以及路径诱导系统等进行研究，并与德国慕尼黑国防军大学联合开发的Vamors-P自动车能够在交通情况不错路况良好的乡村道路自动行驾驶，能够安全可靠的完成道路跟踪等基本驾驶动作。在第十届世界ITS大会上，欧洲ITS组织提出eSafety计划，这个项目准备计划研究集传感器、通信装置以及车载系统的路径跟随系统，为驾驶员提供及时预警；美国于1989年公布了智能交通系统ITS，并且开展ITS发展计划，意在研究基于现在科技的先进交通管理系统、出行信息系统、商用轿车管理、自动公路等智能系统，提升车辆行驶可靠性；日本于1973年进行研究汽车综合控制系统，开发汽车信息和通信、汽车自动收费、辅助驾驶系统、交通管理最优化等多种系统，确保安全驾驶轿车。2014年多家公司宣布进行研究自动驾驶，12月下旬谷歌公布展示可以自动驾驶的汽车。43692

 国内研究现状

国内的智能交通系统研究开始相对晚一些，当前的主要研究领域在于：（1）以城市为中心，逐步实现数据和信息的共享；（2）城市交通引导系统，对交通道路进行分析，实现停车引导；（3）道路交通综合管理，对交通事故、轿车信息、驾驶员信息等进行管理；（4）交通信息服务与高速公路收费系统`优尔^文*论[文]网www.youerw.com，对交通信息与高速公路收费进行控制，自动进行车辆识别；（5）车载道路行驶导航系统与事故预先防范系统。当前我国智能交通系统的研究还处于初级阶段，路径跟随系统额研究重点主要在于信息的感知与获取、跟随控制方法等方面，大多采用机器视觉等进行感知，采用非线性系统进行控制。我国小车路径跟踪随行系统的研究已经发展到例如PID控制方法、极点配置方法，转向智能控制方法，神经网络控制方法以及基于预瞄跟随等理论方法。

我国轿车智能化研究发展主要是90年代末发展起来的，2001年我国防科技大学研发制作了CITAVT-III自动行驶汽车，在校园环境与公路上进行了实验，最高行驶速度达到75.6公里每小时；清华大学于2003年研制开发，THMR-V智能车，该型智能汽车在高速公路上进行车道跟踪行驶，能够确保行车安全，而且具备一定的超车功能；吉林大学研制了JUTIV-1、JUTIV-2、JUTIV-3三代智能小车路径跟随系统，通过图像导航识别道路交通情况论文网。当前我国智能小车路径跟随系统仍然处于研究阶段，和其他发达国家相比仍具有一些的差距，但是从轿车工业的发展来看，未来智能小车路径跟随系统具有较强的进步前景。2014年，百度公司宣布与德国宝马公司合作无人驾驶汽车研发。

发展趋势

当前的智能小车路径跟随系统在道路智能系统研究不足、控制模型与算法研究不足，未来的智能小车路径的研究需要集中在以下方面：（1）道路识别系统，对复杂道路进行识别，当发生碰撞风险时进行警告，避免汽车追尾事故发生；（2）行人识别与碰撞，在城市工况中，主动进行躲避碰撞，提升形成安全性。