哈工大的CLR-1型样机       哈工大的CLR-2型样机

上海大学研制出的爬壁机器人采用车轮机构[19][20]，该机器人采用真空吸附方式，可以沿各个方向行走，并且可以跨越窗框等障碍，如图1.11所示。

香港与内地大学合作，研发了不少清洁机器人。如图1.12所示，型号为Cleanbot-II的机器人的吸附机构由多个吸盘组成，使用一个链条的爬行转向机构，它的前后轮可以持续运动，能实现处于玻璃幕墙与其他墙面上的连续爬行，且具有一定的跨越窗框等障碍的能力。机器人依靠视觉导航，有52个小吸盘提供吸附，可以跨越6mm的障碍，能实现转弯功能。

轮式爬壁机器人   Cleanbot-II

1.3 清洁爬壁机器人的现存问题

经过几十年的研究，清洗机器人的基础理论得到初步建立，但总的来看仍旧存在这一些问题[1][21]。

1） 吸附及密封技术

对复杂的壁面环境，现有的壁面清洗机器人适应性较差，所以需要解决密封等技术难度大的难题，使机器人能够安全可靠地吸附在工作壁面上。

2） 移动技术

在实际清洗过程中，要考虑机器人的结构轻型化、效率高效化，使机器人在壁面上移动时能自动调节行走的速度及方向，并要求机器人有较强的越障能力。

3） 控制技术

需要保证可靠的信号通讯，以实时控制机器人动作顺序，提高机器人的准确性。

4） 清洗机构

要设计出能识别清洗质量的安全有效的清洗机构，达到良好的清洗效果。