早期，码垛机械手技术是日本和瑞典等国家在酒厂、工厂用来码垛和搬运货物，1974年，瑞典ABB公司研发了全球第一台全电控式码垛机器人，主要用于取放和物料的的搬运。随着计算机技术、伺服技术及多轴运动控制技术的迅速发展 ，许多国家在这个领域都取得了飞快的发展，并相续推出了自己的码垛机器人。49891

码垛机械手一般为4轴空间关节式机械手，主要由机械手本体、控制柜和末端执行器组成，机械手本体由基座、臂部和腕部组成。码垛机械手主体一般采用优质轻巧的铸铝或铸铁材料制造，连杆是关节型的机构形成，具有较高的机械性能和抗震能力；伺服系统都采用模块式数字化AC伺服电机和RV减速器，没有了腕部关节电动机和平衡块，大大优化了整体的结构；针对不同的产品和包装件，末端执行器有真空吸持、夹持、叉式等多种，这些的共同特点都是基于PC的开放式控制系统，是机械手能够高速、精确、稳定可靠的运转。

码垛机械手在我国其余20世纪70年代，80年代后发展开始加速，还处于一个新兴产业论文网，还属于起步阶段，目前开发和技术也达到了一定的水平。我国目前自主研发的码垛机械手结构形式分为直角坐标型、关节型直角坐标型码垛机械手为4轴机械手，4根运动轴对应的直角坐标分别为x、y、z以及z轴上的旋转轴，主要是通过驱动电动机转动带动传动带运动。具有定位精度高、空间轨迹已与求解、计算机控制简单等优点，缺点是所占空间大、相对工作范围小，操作灵活度不高、运动速度低。

关节型码垛机械手克服了直角坐标型的一些缺点，机身小、工作空间大、动作灵活，能满足更多的工作要求。为提高市场竞争力，我国涌现出具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校，为码垛机械手行业增添的不少活力