国外研究动态（1)  美国L SRR与“勇气”号美国L实验室和加州大学联合开发的火星探测机器人SRR和“勇气”，都是与全能移动机器人的操作臂。SRR上有4个Rover轮。如图1.2所示。

全方位机器人SRR 63444

（2)  HERB (Home Exploring Robotic Butler)家政服务机器人

移动机器人的另一种应用是家政服务。如图1.3所示为Intel的匹兹堡实验室开发的HERB (Home Exploring Robotic Butler)家政服务机器人。

1.3  家政服务机器人一HERB

（3)  全方位移动操作机器人

新加坡国立大学LiFe和MHJrAng开发了全向移动操作机器人，全方位移动平台轮子为四个偏心轮，如图1.4所示。斯坦福大学的Oussama K开发了全方位的移动操作机器人斯坦福机器人，全方位移动平台轮子为三个轮式车轮，如图1.5所示。

.2  国内研究动态

因为各个方面的因素，对于研究移动式机器人，我国在20世纪70年代后期才慢慢进行这方面的探索，所以比国外的研究要晚一些，当时我国还处在研究探索的方面，并没有一个良好的发展环境，所以停滞了很久。而庆幸的是1986年国家开始进行大规模的技术发展，我国开始重视机器人的研究，而且还将其放在重要地位，国家为机器人的发展投入大量的金钱，于是移动式机器人这一方面开始飞速的发展，并很快得到了成功的实例。不过移动机器人比较欧美、日本，还是有不小的距离，技术不够完善，但发展前景还是很好。

所以，国内的发展越来越快，我国的全方位移动式机器人的发展也越来越快，更多的学者对全方位移动机器人产生了兴趣，热衷于全方位机器人的机械结构、控制系统、移动机构和运动方式。于是近些年我国的全方位移动式机器人不断创新，尤其是在我国各个大学，很多学者、老师和学生都开始对全方位移动式机器人进行研究，同时也取得了较高的成果，全方位移动式机器人成为了热点。

（1)  浙江大学的足球机器人论文网

以全方位移动式机器人为研究拓展，浙江大学将全方位移动式机器人研发出足球机器人，它是四个均匀放置在圆周上的全向轮，如图1.6，而这四个全向轮的驱动器都是直流无刷电机驱动器。由MS320LF2407A的控制芯片控制系统。

浙江大学的足球机器人

(2)  管道清洁机器人

图1.7为上海交通大学智能机器人研究室开发的风管清洁机器人。其移动底盘采用差动式驱动，电机为两个MAXON MOTOR公司的60w无刷直流电机。机械臂为上下伸缩式结构，同样采用MAXON的电机进行驱动。