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    气动技术是以气体为介质,实现能量的传递、转换、分配以及控制的一门技术,具有成本低、环境污染小、安全可靠、防火防爆、使用寿命长、易于推广、功率质量比大等特点[1-4]。
    气动技术是实现自动化生产的有效手段之一,现在已广泛应用于自动化生产线,如汽车生产线、钟表组装线、电子部件组装线及食品包装等各类工业部门。据统计在工业发达国家中,全自动化装配中约有30%装有气动系统[2,5]。8773
    液压、气动、密封工业已被列为中国机械工业振兴发展的四大重点行业之一。1998年中国的气动行业总销售额为0.64亿欧元占世界份额的0.9%,2008年为9.96亿欧元占世界份额的13.1%[6]。 专家预料,气动技术将来会有更大的发展,并且在工业自动化系统中会得到更广泛的应用[7]。
    1.1.1气动技术的发展趋势
    如今,气动技术正向着精确化、高速化、小型化、复合化、集成化等方向发展[7]。
    精确化:普通气缸的速度不易控制,且会有“爬行”和“自走”现象,气液组合缸和电气控制阀等可以提高控制精度;
    高速化:气缸的高速化发展对于提高装置的生产效率有着很重要的意义;
    小型化:针笔型气缸和薄型气缸体积小,质量轻,拓宽了气动元件的应用范围;
    复合化:复合化是为了方便用户,缩短用户进行机械设计的时间;
    集成化:气动元件的结构更紧凑、体积更小、功能更多也是其长期以来的发展趋势。
    1.1.2气动系统存在的问题[3,8,13]
    ○1、气动系统本质上属于非线性系统;
    ○2、有较大的不确定性;
    气动位置控制带来了困难,使得气动技术在伺服控制系统中的应用有很大的限制,并且在高速和高精度系统中通常也不适用。在实际生产中暴露出执行器动作不灵或无法动作的问题,从而影响生产线的正常工作。
    1.1.3产生问题的原因[3,8,13]
    ○1、气体本身固有的可压缩性;
    ○2、气体通过阀口流量的非线性;
    ○3、气缸存在摩擦力和负载不确定性。
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