图1-8  哈尔滨工程大学研制的下肢康复机器人

中科院合肥智能机械研究所自2004年起进行可穿戴式下肢康复机器人的相关研究工作，采用了理论联系实际的方法，数据建模，样机实验，对可穿戴式下肢康复机器人的结构及步态信息进行分析，最终成功研制出一款可用于实际的康复机器人，如图1-9所示。此机器人采用仿人体结构，每边有5个自由度，而髋关节有3个自由度。可穿戴式下肢康复机器人有多个安装在机器外架上的传感器，由传感器感知下肢的运动并把信号传给控制器，由伺服电机来驱动关节运动[11]。该机器可以实时监测关节角度并调节使之与人体运动相协调，从而降低人的运动强度，减轻身体负担。

图1-9  可穿戴式下肢康复机器人

北京宝达华康复器材科技有限公司生产许多简易形式的下肢康复机（图1-10（a）、(b)、（c））。此类康复机器多采用自行车脚踏板的形式，与简单的运动器材相仿。动力驱动可以分为主动式与从动式。但是功能单一，只能做初步简单的训练动作，无法适应各式各样的患者需求。