仿生四足机器人的国内概况为了研究JTUWM系列，1991年上海交通大学技术研究所实现机器人四足行走。1996年开发成功JTUWM-III研究所，投入了开链机器人机构的腿部的使用，每个脚都有一样3个自由度，并且拥有简单，紧凑，小型、重量轻等一系列的优点。这是采用了人造机械神经网络和模糊的算法和掺杂着控制技术和力学原理，足部和PVDF传感器，实线斜动态步行的组合使用。但是，缓慢的行走，限制速度每小时都是每1。7公里，其负荷容量实际上是一个很严重限制，所以导致了很低的实用性。80881

清华大学却开发了一种四足关节步行机器人，能够在复杂的地形步行，躲避障碍物，能应对模拟动物移动机构根据运动拥有更稳定的节奏，从而实现分类机构开环接头连接使用四足步行机器人的开发和其他功能。协调性的缺乏导致脚的动作控制，更复杂，运输能力非常小的。

1。2。2仿生四足机器人的国外概况

在1977年弗兰克和McGhee两位科学家研制成功了世界上第一个真正意义上的四腿步行机器人。机器人动态步态相对平稳并且稳定性高，但缺点是该机器人的关节是一个集成控制环境由状态机组成的，这样就导致了机器人的运动方式的有限性，并且只能有相对固定的运动模式。论文网

最具代表性的四足机器人在1990年代和1980年代被ShigeoHirose泰坦系列开发被日本的科学家研制成功。1981年到1984年Hirose教授开发的脚步大力神iii与传感器和信号处理系统。它的足迹包括形状记忆合金，它能自动检测与地面接触的状态。姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息汇集这些信息之后机器人自己能拥有控制决策的能力，从而在复杂的地面情况下实现适应性行走。TITAN-VI机器人使用一种新型的直接的腿机制，以避免楼梯腿的干扰，使用两级变速传动机构，驱动腿支撑阶段和swing阶段。

在2000-2003年，日本电气和通讯的Mucunho和其他人成功地开发了一个狗狗Tekken-4形状，它的每个关节安装照片代码，陀螺仪，倾斜计和触觉模块传感器。这个控制系统是由一个CPG-based控制器来通过类似人类反射弧的机制来进行控制的，拥有高度自我适应性的动态行走的Tekken-IV实现了在不规则地面显示生物活性的优点控制机器人在未知的不规则地面行走。另一个特点是可以在没有碰撞的地面进行快速行走因为它使用激光和CCD相机导航功能，可以识别和避开障碍物前的障碍物。

目前，最具代表性的四组行走机器人是美国波士顿动力公司的实验室开发的“bigdog”。它可以在恶劣的地形以不同步态进行攀登，完成定制的任务，它可以负载52千克的重物，同时能够爬上35°斜坡。腿关节与动物腿关节相似，与振动部件和能量循环部件的吸收有关。同时，有很多传感器的腿，通过伺服电机控制的动作。机器人具有很强的机动性和响应能力，非常平衡。但是由于这个机器狗在的电机是汽油发电机所以在完成任务时携带油箱来提供足够的动力，这样可能会对实施任务的地区造成人为的破坏当地环境，不太可靠。此外，当机器人行走时，会发出一种奇怪的声音。