a motor drive module。 In this paper, the design and function of each module circuit are introduced in detail, and some hardware circuits are simulated and tested。 Then, the autonomous underwater navigation software system is introduced in detail, including the overall structure of the software system, propulsion control algorithm and segmented PID control algorithm, and the main control system software design and make the detailed introduction。 Finally, we will test the underwater part of the design of  underwater autonomous vehicle by simulation experiment, and test the motor drive part of this control system。 The experiment shows that the AUV hardware system can run reliably, and the detection of the host computer can achieve the expected requirements。 Finally, this paper will make a summary and Prospect of the autonomous underwater vehicle。

Key words: AUV   DSP   hardware system    Module circuit

目 录

第一章 绪论 1

1。1 研究背景及意义 1

1。2 国内外研究现状 3

1。2。1 国外研究现状 3

1。2。2 国内研究现状 5

1。3 AUV 的研究现状分析 6

1。4 本论文主要研究内容和章节安排 6

第二章 水下自主航行器的总体设计 7

2。1 AUV 的性能指标 7

2。2 AUV 的水下运动影响因素 7

2。3 AUV 机身内搭载平台设计 8

2。4 AUV 导航实现 9

2。5 总结 10

第三章 水下自主航行器控制系统硬设计 11

3。1 水下自主航行器控制系统硬件简介 11

3。2 水下自主航行器设备的选型 11

3。2。1 主控系统硬件的设计 11

3。2。2 GPS 定位系统硬件设计 12

3。2。3 无线模块电路设计 13

3。2。4 湿度传感器电路设计 14

3。2。5 深度检测电路设计 15

3。2。6 摄像头接口电路设计 15

3。2。7 电机驱动电路设计 16

3。2。8 电源检测电路设计 18

3。2。9 电源电路设计 19

3。3 本章小结 19

第四章 自主航行器水下部分的软件设计 20

4。1 水下自主航行器软件简介 20

4。2 水下自主航行器推进系统软件设计 20

4。2。1 推进器控制算法 21

4。2。2 推进器分段 PID 算法 23

4。2。3 水平航迹控制 24

4。2。4 纵垂面航迹控制 26

第五章 水下自主航行器模拟实验